嘗試着用vins_fusion跑了公開數據集EUROC中的MH_01。
上圖是跑雙目的截圖。
上圖是跑的單目後利用evo工具和保存的VIO數據得到的，可以看出跑飛了。
上圖是跑完雙目使用保存的posegraph數據得到，rmse值不到0.11。
上圖是最終跑完後彙總的表，mono_imu(2)是因爲第一跑飛後第二次測得的數據，使用的是三種不同的算法和不同的數據源，這裏有一個疑問，在saveposegraph()中，VIO數據和PG數據是一樣的，所以我修改後，保留了VIO數據，但保存文件裏的posegraph.txt和VIO.csv數據還是有差別的，我理解的是posegraph中是關鍵幀的數據，vio中包括所有點相機位姿，不知道是不是這樣，煩請大佬指點 ，謝謝。