開源無人機“大事件”:ArduPilot脫離Dronecode始末
電力載波：（誒爲什麼不可以複製啊，好吧我明白是爲了保護原創）電力載波通訊即爲PLC(Power line Communication)，電力載波是電力系統特有的通訊方式，電力載波通訊是指利用現有電力線，通過載波方式將模擬或者數字信號進行高速傳播的技術。最大的特點是不需要重新架設網絡，只要有電線就可以進行數據傳輸。（這是一種通訊方式）
ROV：遙控五人潛水器，是用於水下觀察、檢查和施工的水下機器人。（Remote Operated Vehicle）
QGC地面站軟件和飛控的連接有兩種方式：
用電力載波進行通訊：電力載波支持300米線纜長度的通信距離，可以無電通訊
用網線直連進行通訊：網線直連的距離受到限制，多芯網線浮力線比較昂貴
按照上述的方法配好IP地址之後，無需多餘的操作，只需要打開QGC，就會自動連接到裝載了Ardusub固件的飛控。
PIX和樹莓派的連接：
將PIX側面的microUSB用數據線連接到樹莓派任意一USB端口就可以了。
地面站：
Ardusub設計使用QGroundControl（QGC）作爲地面站，QGC是一個開源的多平臺上位機，適合各種形態的無人機。地面站和ROV通過載波線纜或者網線連接到樹莓派，通過QGC可以更改各種參數配置，顯示實時拍攝畫面。（地面站電腦的性能尤爲重要，會影響傳輸的速度和穩定性）
支持以下的操作系統
Windows10
Mac OSX
Ubuntu 14.04/16.04
Ardusub companion computer setup：通過設置之後，可以從這裏來的登錄樹莓派更改設置
