SLAM+語音機器人DIY系列：（五）樹莓派3開發環境搭建——7.開機自啓動ROS節點

摘要                                              

通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，爲後續ros開發、slam導航及語音交互算法做準備。本章內容：

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通信

5.Android手機端與robot端ROS網絡通信

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

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7.開機自啓動ROS節點                 

在後續教程學習完後，基本上所有的機器人算法就開發的差不多了。於是，我們就需要在機器人上電開機時，自啓動想要啓動的ROS節點，讓機器人立馬進入工作狀態。

由於我自己嘗試過網上的教程，將ROS節點啓動命令放入系統開機自啓動腳本的方法，親測不成功。後來仔細研究才知道，需要系統完全啓動，建立起ROS運行的必須環境後，ROS節點程序才能開始工作，所以系統開機自啓腳本行不通。

於是，經過我自己的研究，找到了一種簡單的方法，將要啓動的roslaunch命令加入機器人的~/.bashrc文件的末尾。這樣在系統啓動後，執行用戶自動登錄時，~/.bashrc會被調用，這樣就可以實現ROS節點啓動了。關於用戶自動登錄的設置可以參考前面的相關內容。

添加到~/.bashrc文件末尾的內容如下，根據自己的需要，將命令替換成自己的ROS節點啓動命令。

#robot auto start
if rostopic list ; then
  echo "roscore and robot_auto_start started!"
else
   #launch roscore
   nohup roscore 
   #launch 
  sleep 30
   ...
fi

設置完成後，sudo reboot就可以了。

後記              

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