SLAM+語音機器人DIY系列：（二）ROS入門——8.理解roslaunch在大型項目中的作用
摘要
ROS機器人操作系統在機器人應用領域很流行，依託代碼開源和模塊間協作等特性，給機器人開發者帶來了很大的方便。我們的機器人“miiboo”中的大部分程序也採用ROS進行開發，所以本文就重點對ROS基礎知識進行詳細的講解，給不熟悉ROS的朋友起到一個拋磚引玉的作用。本章節主要內容：
8.理解roslaunch在大型項目中的作用
（1）roslaunch的作用
在一個大型的機器人項目中，經常涉及到多個node協同工作，並且每個node都有很多可設置的parameter。比如我們的機器人miiboo_nav導航項目，涉及到地圖服務節點、定位算法節點、運動控制節點、底盤控制節點、激光雷達數據獲取節點等衆多節點，和幾百個影響着這些node行爲模式的parameter。如果全部手動rosrun逐個啓動node並傳入parameter，工程的複雜程度將難以想象。所以這個時候就需要用roslaunch來解決問題，將需要啓動的節點和需要設置的parameter全部寫入一個*.launch文件，然後用roslaunch一次性的啓動*.launch文件，這樣所有的節點就輕而易舉的啓動了。miiboo_nav導航項目的miiboo_nav.launch文件內容如圖28。
（圖28）miiboo_nav導航項目的miiboo_nav.launch文件內容
（2）launch標籤介紹
launch文件採用xml文本標記語言進行編寫，對比較常用的標籤進行介紹。
<launch>標籤：
這個是頂層標籤，所有的描述標籤都要寫在<launch></launch>之間。
<launch>
...
</launch>
<node>標籤：
這個是最常見的標籤，每個node標籤裏包含了ROS圖中節點的名稱屬性name、該節點所在的包名pkg、節點的類型type（type爲可執行文件名稱，如果節點用c++編寫；type爲*.py，如果節點用python編寫）、調試屬性output（如果output=“screen”，終端輸出信息將被打印到當前控制檯，而不是存入ROS日誌文件）。
<node name=”xx” pkg=”xx” type=”xx” output=”xx”>
...
</node>
<include>標籤：
這個標籤是用於導入另一個*.launch文件到當前文件。也就是說高層級的launch文件可以通過include的方法調用其它launch文件，這樣可以使launch文件的組織方式更加模塊化，便於移植與複用。
<include file=”$(find pkg_name)/launch/xx.launch”/>
<remap>標籤：
這個標籤是用於將topic的名稱進行重映射， from中填入原來的topic名稱，to中填入新的topic名稱。<remap>標籤根據放置在launch文件的層級不同，在相應的層級起作用。
<remap from=”orig_topic_name” to=”new_topic_name”/>
<param>標籤：
這個標籤用於在參數服務器中創建或設置一個指定名稱的參數值。
<param name=”param_name” type=”xx” value=”xx”/>
<rosparam>標籤：
這個標籤用於從yaml文件中一次性導入大量參數到參數服務器中。
<rosparam command=”load” file=”$(find pkg_name)/path_to_file.yaml”/>
<arg>標籤：
這個標籤用於在launch文件中定義用於存儲的臨時變量，該標籤定義的變量只在當前launch文件中使用。推薦使用第一種方式賦值，這樣可以方便從命令行中傳入參數。
<arg name=”xx” default=”xx”/>
或者
<arg name=”xx” value=”xx”/>
<group>標籤：
這個標籤用於將node批量劃分到某個命名空間。便於大項目中節點的批量管理。
<group ns=”group_one”>
< node ... />
< node ... />
</group>
<group ns=”group_two”>
< node ... />
< node ... />
</group>
（3）launch的使用方法
首先在相應功能包目錄下新建一個launch文件夾。
然後在launch文件夾中新建*.launch文件，並按照上面的launch標籤規則編寫好launch文件的內容。
最後在終端中用roslaunch命令啓動launch文件，命令如下：
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch <pkg_name> <file_name.launch>
特別說明，由於roslaunch命令會自動去啓動roscore，所以不需要像之前使用rosrun那樣特意先去手動啓動roscore。
後記
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