控制原理
當我們按下鍵盤時，teleop_twist_keyboard 包會發布 /cmd_vel 主題發佈速度
我們在 base_controller 節點訂閱這個話題，接收速度數據，在轉換成與底盤通信的格式，然後寫入串口
當小車底盤接收到串口發來的速度後，就控制電機運轉，從而實現鍵盤控制小車的移動
測試：
打開鍵盤
# rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
運行功能包
#rosrun base_controller base_controller
查看Twist發佈的cmd_vel話題
# rostopic list
# rostopic echo /cmd_vel