ORB-slam2學習筆記

1、這個文章中講述了system的入口，創建system後會開啓一系列線程和畫圖功能。
SLAM入門之ORBSLAM2代碼解析（一）代碼入口 System.cc

2、開啓線程之後便是對圖片進行追蹤，以單目爲例TrackMonocular。下面這篇文章講述的很詳細。
ORB-SLAM代碼詳解之SLAM.TrackMonocular

 其中的mbActivateLocalizationMode和mbDeactivateLocalizationMode說的很詳細，但是比較繁瑣，可以參考1中對二者的描述。
（ mbActivateLocalizationMode是是否停止局部地圖線程， mbDeactivateLocalizationMode是是否清空局部地圖.）

3、TrackMonocular中的核心是 mpTracker->GrabImageMonocular，它是在taracking.cc中定義的函數。2中的鏈接也有對其的詳細描述
tracking.cc在下邊的鏈接中已經被詳細的描述了。
ORBSlam2學習研究-Tracking流程

（2中鏈接是對代碼的詳細註釋、3中鏈接是對tracking.cc文件的整體把握，其中的框圖很好。）