幾個VINS算法的運行

1 MSCKF-VIO

介紹：

MSCKF_vio是一種基於多狀態約束卡爾曼濾波器的雙目視覺里程計。
github：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio

運行rviz

 //download
 mkdir msckf/src
 cd msckf/src
 git clone https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio
 cd ..
 catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
 //上一步比較重要
 
 // open an terminal
 roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch
// open another terminal
 rosrun rviz rviz -d msckf_vio/rviz/rviz_euroc_config.rviz
//open another terminal
rosbag play  MH_02_easy.bag 

結果：

可視化結果中沒有軌跡

2ROVIO

介紹：

ROVIO利用擴展卡爾曼濾波進行狀態估計，慣性測量用於濾波器的狀態傳遞過程；視覺信息在濾波器更新階段使用。ROVIO中許多非常吸引人的特性。首先，ROVIO使用速度更快的FAST來提取角點，其三維座標用向量和距離表示；其次，所有角點是通過圖像塊進行描述，並通過視頻流獲取了多層次表達；最後利用IMU估計的位姿來計算特徵投影后的光度誤差，並將其用於後續優化。
優點：
計算量小(EKF，稀疏的圖像塊)
缺點：
沒有閉環，沒有mapping thread；誤差會殘留到下一時刻；對應不同的設備需要調參數，參數對精度很重要。
https://github.com/ethz-asl/rovio

安裝kindr

Kinematics and Dynamics for Robotics 機器人的運動學和動力學
https://github.com/ANYbotics/kindr

//安裝kindr
git clone https://github.com/ANYbotics/kindr
cd kindr
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

安裝ROVIO（同時安裝lightweight_filtering）

mkdir rovio/src
cd rovio/src
git clone https://github.com/ethz-asl/rovio
 
cd rovio
git submodule update --init --recursive   #安裝lightweight_filtering
//視網絡而定，可能會失敗
 
cd ~/catkin_ws
catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
catkin_make

運行

修改rovio/launch/rovio_rosbag_node.launch中的filename參數，將其改爲實際rosbag的目錄

  <param name="rosbag_filename" value="你的路徑/MH_01_easy.bag"/>

打開命令窗口運行roscore

roscore

打開新窗口,進入catkin_ws工作空間運行

roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch 

報錯

  what():  Error opening file: /home/kuan/2data/EuRoc/rovio/2019-11-14-08-39-55_25_4_6_1_0.bag
[rovio-1] process has died [pid 19676, exit code -6, cmd /home/kuan/3worksapce/7rovio/devel/lib/rovio/rovio_rosbag_loader __name:=rovio __log:=/home/kuan/.ros/log/0b54881a-0693-11ea-a79f-18cf5e960819/rovio-1.log].
log file: /home/kuan/.ros/log/0b54881a-0693-11ea-a79f-18cf5e960819/rovio-1*.log

解決方案
在euroc的數據集文件家中，需要新建文件夾rovio。