ORB-slam2学习笔记

1、这个文章中讲述了system的入口，创建system后会开启一系列线程和画图功能。
SLAM入门之ORBSLAM2代码解析（一）代码入口 System.cc

2、开启线程之后便是对图片进行追踪，以单目为例TrackMonocular。下面这篇文章讲述的很详细。
ORB-SLAM代码详解之SLAM.TrackMonocular

 其中的mbActivateLocalizationMode和mbDeactivateLocalizationMode说的很详细，但是比较繁琐，可以参考1中对二者的描述。
（ mbActivateLocalizationMode是是否停止局部地图线程， mbDeactivateLocalizationMode是是否清空局部地图.）

3、TrackMonocular中的核心是 mpTracker->GrabImageMonocular，它是在taracking.cc中定义的函数。2中的链接也有对其的详细描述
tracking.cc在下边的链接中已经被详细的描述了。
ORBSlam2学习研究-Tracking流程

（2中链接是对代码的详细注释、3中链接是对tracking.cc文件的整体把握，其中的框图很好。）