算法：單圈絕對值編碼器處理成多圈的

硬件描述：單圈編碼器的分辨率是4096，

功能描述：將單圈數據處理處理成多圈數據（起始圈數是1000圈）

long GetCurrentAbsTotalValue( long lValue )
{
    long  m_absEncTotal;           // 計算編碼器總時間片變化值
    static int absEnc_Q_count;     // 單圈絕對值編碼器圈數計算
    static int data_count=0;       // 計一次運行改爲1，用於數據緩存初始化
    static int m_absEncBuff[5]= {0}; // 絕對值編碼器數據緩存

    m_absEncBuff[0] = lValue; //  讀取數據緩存

    if(data_count<1) {//開機初始化
        data_count++;
        m_absEncBuff[1] = m_absEncBuff[2] = m_absEncBuff[3] = m_absEncBuff[0];
        absEnc_Q_count = 1000;
    }

    if( abs(m_absEncBuff[0] - m_absEncBuff[1]) > (4096+500) ) {// 去除異常數據
        m_absEncBuff[0] = m_absEncBuff[1] + (m_absEncBuff[1] - m_absEncBuff[2]);
    }


    if((m_absEncBuff[0] - m_absEncBuff[1]) > 3900){// 提升或圓盤順時針過程,數值減小
        absEnc_Q_count--;    
    }
    else if((m_absEncBuff[1] - m_absEncBuff[0]) > 3900) {// 下降或圓盤逆時針過程,數值增加
        absEnc_Q_count++;
    }

    m_absEncTotal = absEnc_Q_count*4096 + m_absEncBuff[0];

    m_absEncBuff[3] = m_absEncBuff[2];
    m_absEncBuff[2] = m_absEncBuff[1];
    m_absEncBuff[1] = m_absEncBuff[0];
    //TRACE("%d-- %d -- %d\n", lValue, absEnc_Q_count, m_absEncTotal);
    return (m_absEncTotal);
}