前言
求解物體位姿的需要，調用OpenCv庫的現成模塊solvePnP()和solvePnPRansac()，使用solvePnP()時比較順利，但是調用solvePnPRansac()是出現問題。
問題描述
1、運行時提示“OpenCV Error: Assertion failed (d == 2 && (sizes[0] == 1 || sizes[1] == 1 || sizes[0]*sizes[1] == 0)) in create, file /home/travis/miniconda/conda-bld/conda_1486587069159/work/opencv-3.1.0/modules/core/src/matrix.cpp, line 2355”，並且最後出現這樣的錯誤描述：“error: /home/travis/miniconda/conda-bld/conda_1486587069159/work/opencv-3.1.0/modules/core/src/matrix.cpp:2355: error: (-215) d == 2 && (sizes[0] == 1 || sizes[1] == 1 || sizes[0]*sizes[1] == 0) in function create”。
2、解決完上面的問題1後運行出現“ValueError: too many values to unpack (expected 3)”。
問題解決方法
1、出現問題一是因爲調用solvePnPRansac()函數是傳入參數有問題，最大的問題是opencv提供的函數文檔有點模糊，其原文如下圖：完整版文檔在這裏
其中參數“objectPoints”和“imagePoints”原文說明的是3xN/Nx3 1-channel or 1xN/Nx1 3-channel，這個部分說明有點模糊。如果直接將將這兩個參數傳遞爲Nx3和Nx2，就會出現這個問題，這裏面參數格式應該是Nx1x3和Nx1x2。需要將Nx3和Nx2格式的參數reshape爲Nx1x3和Nx1x2。可以參考這篇文章：solvePnP object_points / image_points shape?
具體的問題描述可以參考：Python bindings for solvePnPRansac #6304
2、解決完上面的問題1後運行出現“ValueError: too many values to unpack (expected 3)”，具體原因是因爲solvePnPRansac()函數的輸出也是四個，而上面的文檔裏面值給出了三個輸出參數，所以會報錯。
最後完整的代碼如下，其中point_3D的格式爲[n,3]，point_2D的shape爲[n,2]，n爲對應點的個數，cameraMatrix爲相機的內參數矩陣，shape爲[3,3]，distCoeffs爲失真參數，shape根據上面的文檔設置就好，shape可以爲[8,1]。其餘的輸入參數可以根據自己的需要設置。輸出有四個參數，需要全部給定。
_, R_exp, t, inliers = cv2.solvePnPRansac(points_3D.reshape(-1, 1, 3),
points_2D.reshape(-1, 1, 2),
cameraMatrix,
distCoeffs,
)
參考
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