想玩全向小車麼？想搭建一個移動底盤麼？想滿足中二病的創造欲麼？
想？
那麼爲什麼不自己做一個麥克納姆輪呢？
自己動手豐衣足食！
0. 準備材料：
- 3D打印機一臺
- 打印耗材
- 直徑2mm，長度60mm的鐵軸
這種玩具模型裏用的小鐵軸剛好可以用來當麥克納姆輪的車輥軸 - 硅膠熱縮管 內徑16mm
硅膠熱縮管在這裏簡直就是神器，我找了好久才找到這種尺寸剛剛好可以套住車輥，其材質又可以爲車輥提供足夠的摩擦力。 - M3螺母（非自鎖）
- M3螺母（自鎖）
- M3半牙內六角螺絲 50mm
1. 開始打印車輪零件
到下面這裏下載我已經畫好的模型的STL文件
STL文件下載
切完片，導出gcode文件，就能開始打印啦！
由於不同打印機的操作各不相同，在這裏我就不講太多了。
下載下來的文件夾中會有一下四個文件，假設要打印組裝一對麥輪，那麼一共需要打印4個p0，4個p0-m，兩個p1，18個p2
2. 組裝零件
3d打印件：
螺絲和鐵軸：
先用502固定鐵軸的一端：
像下面這樣，一根一根來，別急。
等所有的軸都被固定好了以後，將硅膠熱縮管套在車輥外，將車輥裝配到鐵軸上，再將車輪兩端的螺絲擰上：
完成！
裝配過程比較考驗技巧，耐心多嘗試幾次就可以裝配好啦！
當然，我們造輪子不單單只是爲了造輪子，我還接着做了一臺搭載了ROS的麥輪全向小車，使用stm32做下位機，等我有空了就寫出來跟小夥伴們分享！！！
