原创 運動規劃入門 | 1. 白話Dijkstra，從原理到Matlab實現
原創文章，作者：tloinny，如若轉載，請註明出處：古月居 https://www.guyuehome.com/5652 感謝古月老師@古-月給的機會，讓筆者有幸成爲古月居簽約作者，此後筆者將在古月居發佈更多Robotic相
2020-06-19 14:22:34
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原创 運動規劃入門 | 2. 白話A*，從原理到Matlab實現
原創文章，作者：tloinny，如若轉載，請註明出處：古月居 https://www.guyuehome.com/6560 書接上回，上一次我們講完了Dijkstra，如果小夥伴們有印象的話，肯定還記得在上一篇的文末，我們提到
2020-05-08 01:24:44
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原创 來做一個麥克納姆輪吧！！
想玩全向小車麼？想搭建一個移動底盤麼？想滿足中二病的創造欲麼？ 想？ 那麼爲什麼不自己做一個麥克納姆輪呢？ 自己動手豐衣足食！ 0. 準備材料： 3D打印機一臺 打印耗材 直徑2mm，長度60mm的鐵軸 這種玩具模型裏用的小鐵軸剛好
2019-05-06 22:51:46
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原创 Fiverr——有趣的你要不要來看看這片新大陸？
半夜摸着黑上完廁所後就睡不着啦，打開電腦瞎逛，誰知道越逛越精神。硬是不睡覺，想跟小夥伴們分享我剛剛發現的新大陸！ Q： 假設你有5美刀，能用來買到啥呢？可能在有些城市只夠吃頓午餐，可能放在小時候能買好多辣條，hhhhhh 今晚，筆
2019-05-01 00:48:59
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原创 淺談麥克納姆輪全向移動平臺之——運動學
0. 麥克納姆輪全向移動平臺簡介 麥克納姆輪百度詞條 還是自己去看百度詞條算了，不說太多廢話了，簡單看看長什麼樣就行啦。 1. 運動學逆解 入正題入正題，我們直接來聊聊麥克納姆輪的運動學逆解，正解就不說了，一般來講逆解比正解麻煩一
2019-04-07 11:05:51
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原创 淺談真實機械臂的開發（一）—— ROS之MoveIt部分（上）
寫在開頭: 你看到這一篇博文, 距離我開始寫的時候已經有些日子了，本來可以快一點與你相見，奈何不知何時，也許是我的誤操作，在我想接着寫下去的時候，發現原本1w+字數的草稿不翼而飛，CSDN又無法恢復，無奈之下只好重新開始。 我寫這一
2019-03-31 09:02:15
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原创 ROS應用筆記之——串口
當我們使用ROS的時候，如果條件運行的話，肯定不僅僅只希望在碰不到摸不着的仿真環境中控制機器人，我們往往更希望能夠真實地控制機器人，但是ROS和機器人上的嵌入式系統中總是隔着幾道屏障，包括軟件上的和硬件上的，軟件上的屏障可以通過使用r
2019-03-19 21:06:22
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原创 Ubuntu16.04爲ROS搭建Qt開發環境
很早之前就聽說了Qt有ROS插件可以使用，只是陰（lan）差（de）陽（qu）錯（gao）一直到今天還是在使用純文本的方式在開發ROS，上午心（shou）血（bu）來（liao）潮（le），走上了Qt+ros_qtc_plugin的不
2019-03-06 16:13:25
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原创 STM32入門之——bxCAN總線通信實驗
CAN是控制器局域網絡(Controller Area Network, CAN)的簡稱，是由以研發和生產汽車電子產品著稱的德國BOSCH公司開發的，並最終成爲國際標準（ISO 11898），是國際上應用最廣泛的現場總線之一。 在北
2019-02-16 18:03:26
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原创 機器人學筆記之——操作臂逆運動學：通過化簡爲多項式的代數解法
0. 通過化簡爲多項式的代數解法 超越方程往往很難求解，即使只有一個變量，因爲它一般常以sinθ和cosθ的形式出現。那麼我們可以對其進行下列變換： 這時在求解運動學方程中經常會被用到的一種重要的幾何變換方法。這個變換是將超越方程變
2018-12-01 00:11:35
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原创 機器人學筆記之——操作臂逆運動學：代數解法和幾何解法
0. 代數解法和幾何解法 0.0 代數解法 我們用三連桿的平面操作臂爲例： 就像這樣的： 我們可以得出他的D-H參數表： 根據我們之前說過的知識。我們可以得到基座標繫到腕部座標系的變換矩陣，即正運動學方程： 由於我們是在討論平面
2018-11-20 08:15:04
原创 機器人學筆記之——操作臂逆運動學：可解性
0. 概述 之前，我們討論了正運動學的內容，從這裏開始，我們就來開始看看逆運動學的東西。逆運動學回比正運動學複雜些許。所謂逆運動學就是已知工具座標系相對於工作臺座標系的期望位姿，要求計算出一系列滿足期望條件的關節角。 1. 可解性 求
2018-11-14 08:05:32
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原创 機器人學筆記之——操作臂運動學：座標系的標準命名以及工具的定位
0. 座標系的標準命名 爲了規範起見，我們有必要給機器人和工作空間賦予專門的命名和專門的座標系。 0.0 基座標系 {B} 基座標系{B}位於操作臂的基座上，其實它和座標系{0}指的是同一個東西，只不過名稱不同而已。由於它固連於操作臂
2018-11-07 07:53:57
原创 機器人學筆記之——操作臂運動學：機器人運動學問題舉例
0. 經典：PUMA560 相信你已經不是第一次見過這傢伙： 沒辦法，它實在是太經典了，導致了機器人學的一系列教材都使用PUMA560作爲教具來講解。 PUMA560擁有6個自由度，負載2kg，採用了直流伺服來驅動關節，是機器人歷史
2018-11-04 08:34:37
原创 機器人學筆記之——操作臂運動學：驅動器空間、關節空間和笛卡爾空間
0. 驅動器空間、關節空間和笛卡爾空間 0.0 關節空間 對於一個具有n個自由度的的操作臂來說，它的所有連桿位置可由一組n個關節變量來確定。這樣的一組變量通常被稱爲n x 1的關節矢量。所有關節矢量組成的空間稱爲關節空間。 0.1 笛
2018-11-04 08:34:37
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