機器人學筆記之——操作臂逆運動學：通過化簡爲多項式的代數解法

0. 通過化簡爲多項式的代數解法

超越方程往往很難求解，即使只有一個變量，因爲它一般常以sinθ和cosθ的形式出現。那麼我們可以對其進行下列變換：

這時在求解運動學方程中經常會被用到的一種重要的幾何變換方法。這個變換是將超越方程變換後關於u的多項式方程。

四次多項式便具有封閉形式的解，所以用四階或者低於四階的代數方程求解的操作臂是很簡單的，這張操作臂被稱之爲封閉解操作臂。