背景
機器人ROS系統中使用Velodyne Lidar傳感器，由於Velodyne Lidar通過有線連接，而之前的ROS系統需要使用無線進行遠程控制，要設置有線和無線同時使用的方法。網上的資料大部分是教如何設置Velodyne Lidar傳感器有線網絡，沒有太大幫助 ，通過查閱資料，可以在ubuntu下設置兩個網絡（有線和無線），一個用於連接局域網，一個用於Internet。
解決方案
第一步：有線網絡設置
- 設置Velodyne Lidar傳感器有線網絡
(圖片僅僅示例過程，Velodyne Lidar傳感器的ip爲192.168.1.201)
![在這裏插入圖片描述]()
第二步：無線網絡連接
- 保證無線網絡與有線網絡不在同一個網段。Velodyne Lidar傳感器有線網絡網段在192.168.1.X，無線網絡通過路由器連接的話，要保證路由器網關不能是192.168.1.X。
注意事項
ROS系統連接的是無線網絡，要注意ROS_MASTER_URI的設置，如果採用主機名的方式，要注意/etc/hosts中Hostname對應IpAddress應該爲無線網絡下的ip地址，最好固定無線網絡下的ROS設備的IP（出過roscore沒反應的問題-找了半天）。