我在Apollo1.0中使用rosbag、rostopic解析的 .bag格式的數據文件。
查看file.bag信息
$ rosbag info file.bag
在終端中打印bag中的話題信息
$ rostopic echo -b log_file.bag /topic_name
將bag數據包中的一條話題信息保存成txt文件
$ rostopic echo -b file.bag /topic > folder/topic.txt
其他的令，詳見http://wiki.ros.org/rostopic
另外可參考https://blog.csdn.net/Tansir94/article/details/81513517