調試板子半天，遇到很多問題，寫個總結
1.直接在網上收集FreeRTOS在STM32F2上移植軟件
2.將下載的工程軟件刪除多餘文件，只運行一個任務，每1秒鐘掛起一次，發現任務掛起時間不只1秒，反反覆覆查看代碼，沒有發現問題，網上找到相關問題，大部都是設置時鐘問題，知道根源肯定是時鐘問題，還是踏踏實實去借一個示波器來分析問題，發現外部晶振有問題
3.修改成使用內部時鐘，最高爲64Mhz
4.調試打印輸出，發現設置成115200，但正常通信是57600----還是因爲使用HSI問題引起的
5.採用TIM2進行計數，每500us產生一次中斷，示波器一量，發現實際是578us產生一次中斷----還是因爲使用HSI問題引起的
6.調試CAN模塊，用了82C250收發器，採用官方Demo例程，設置CAN波特率爲250k，直接採CAN卡工具進行接收和發送，提示CAN通信錯誤，這樣的問題在預料之中，只能一步一步來處理
(1)設置CAN爲LoopBack，不管設置什麼樣的波特率，CAN接收中斷都正常，採用示波器看看此時波特率爲280k，還是使用HSI問題引起的,將參數進行修改，以達到250k
(2)設置CAN爲正常模式，軟件每1秒往外發一包擴展幀，用CAN卡工具進行接收，嘿嘿，CAN卡接收正常，說明CAN模塊發送正常
(3)用CAN卡給MCU發送一包數據，但MCU沒有收到數據，並且CAN卡提示出錯，說明發出來的數據，接收端不處理，查查各線路，沒有問題，示波器測量發現CAN總線上一直有數據，有可能是MCU沒有將數據採集走
(4)修改採集點，查資料說250k波特率，採集點要在83%以上，將採集點設置成86.7%，立馬正常接收數據
(5)到此，CAN模塊及FreeRTOS移植正常，往後開始整理軟件及添加J1939協議