CAN2.0是一種總線規範，是數據鏈路層的技術。J1939是SAE（美國汽車協會）定義的基於CAN總線的規範，目的是解決不同發動機廠商、不同ECU廠商的兼容性問題。
1、J1939和CAN2.0的關係
J1939是在CAN2.0B的基礎上，對仲裁場部分的29位ID的重新解釋；其它部分完全一樣。
29位ID分爲：3位的優先級、8位的PF（幀格式）、8位的PS（幀擴展）、8位的SA（源地址）、1位的DP（Data Page數據頁）、1位的保留位。
其中1位的DP、8位的PF、8位的PS組成了PGN；
PGN是Parameter Group Number；是參數組列表。
在J1939中，將消息分爲了PDU1和PDU2兩種格式。
PDU1格式的消息發送給特定地址的ECU，地址用8位的PS記錄；PDU2格式的消息則發送給所有的ECU，8位的PS用於擴展。
當PF的值在0-239時，表示該消息爲PDU1格式，PS爲DA（目地地址）。
當PF的值在240-255時，表示該消息爲PDU2格式，PS爲擴展地址。
2、J1939的物理特性：
總線最大長度爲40M；最大支持30個節點；節點最大長度爲1M；傳輸速率最大爲250Kbps；3根線（CAN_H、CAN_L、GND)
J1939的分層：
J1939/11：物理層：物理介質、總線設計、長度、節點；
J1939/21：數據層：PGN信息、幀格式；
J1939/31：網絡層；
J1939/71/73：應用層；信息分享、控制、廣播、故障診斷；
3、PGN
PGN是Parameter Group Number的簡稱。J1939中最大支持（240+16×256）×2個PGN。
當消息爲PDU1格式時，PGN=DP×256×256+PF；
當消息爲PDU2格式時，PGN=DP×256×256+PF*256+PS;
在J1939中，消息的傳遞以參數組的形式，每個參數組中有若干參數，每個參數是一個SPN；
4、SPN
SPN:Suspent Parameter Number：特定的參數編號；例如：SPN 190表示發動機轉速。
5、CAN2.0與J1939的關係、J1939與特定的廠商協議的關係
CAN2.0是一種總線規範，是數據鏈路層的技術。J1939是SAE（美國汽車協會）定義的基於CAN總線的規範，目的是解決不同發動機廠商、不同ECU廠商的兼容性問題。J1939定義了 一系列的PGN和SPN，這些PGN包含了發動機、變速器、車軸等汽車上各部件的信息；對參數的表示方法（狀態和值）又定義了SLOT（Scaling比例、Limit界限、Offset偏移、Transfer傳送）。ECU廠商都應該遵循這個規範。ECU模塊的功能不同，廠商不同，在J1939的基礎上，又表現出其多樣性：支持或者不支持某些PGN、SPN和SLOT；新增了某些J1939未定義的PGN和SPN。
6、PDU消息包在CAN2.0上的拆包和重組
CAN2.0的數據場最多支持8字節的數據，如果PDU的數據小於等於8字節，1個PDU用1個CAN2.0幀傳輸即可；如果PDU的數據大於8字節，就需要在發送時進行拆包，在接收時進行重組。接收端如何識別是否需要重組以及怎麼重組呢？J1939的做法是在拆包的情況下，將8字節的數據區的第一個字節用於表示拆包後的序號（1-255）；因此，最長的PDU爲255×7字節。
7、PDU的內容解析
PDU：Protocol Data Unit：協議數據單元。
在數據鏈路層CAN之上的就是PDU，包含了CAN2.0中仲裁場、控制場和數據場部分的內容。對J1939協議的解析其實就是對PDU的協議解析，先對接收到的包進行重組，構建一個完整的PDU包；再從PDU中數據包中提取出PGN和SPN對應的值。