都已經研究生畢業一年了，時間太快了吧……
2016年的研一末期，老闆給確定了偏向視覺SLAM的方向，從此走向了一條自己瞎搞的不歸路
多謝自己的瞎搞，靠着畢設混到了現在某機器人公司SLAM崗位的一口飯
由於自己頭鐵，完全靠着自己想象中的SLAM感覺走
回想起來，學到了很多，雖然自己做的SLAM真的很辣雞
- 先上個裝逼的渣渣宣傳視頻：
https://v.youku.com/v_show/id_XNDI0NTU3NDAzNg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0
- 結構解析：
- 使用硬件：
| 雙目攝像頭 | *寶上的模組，雙目同步輸出 | 1 |
| 單線激光雷達 | benebot te01 | 1 |
| 電機驅動 | LM298N | 2 |
| WIFI | MT7688 | 1 |
| 控制系統 | STM32F103C8T6 | 1 |
| 74HC245 | 1 | |
| MPU9250 | 1 | |
| ASM1117 | 1 | |
| 電源模塊 | 10AH 12V | 1 |
- 實現功能：
1.基本實現了開題報告時候吹下的牛逼
2.雙目視覺+IMU里程計，激光建圖
3.移動平臺作爲下位機，通過WIFI模塊與上位機筆記本互相傳遞數據
4.下位機實現一套完整的控制、數據中繼、時間戳軟對齊等功能
5.上位機實現一套基於QT的控制界面，實現數據接收、遙控建圖等功能
6.設計與3D打印了一些結構、畫了PCB，調了一堆軟硬件
- QT上位機界面：
QT的具體效果請看上面的視頻，後面會介紹實現
- 嗯，改天從硬件設計到軟件算法實現詳細的開講自己做的這個辣雞小車車……