1、STM32自帶了基本擴展CAN外設，又稱bxCAN，bxCAN的特點如下：
支持CAN協議2.0A和2.0B主動模式
波特率最高達1Mbps
支持時間觸發通信
具有3個發送郵箱
具有3級深度的2個接收FIFO
可變的篩選器組（也稱過濾器組，最多28個）
2、STM32 CAN控制器簡介-模式
①初始化模式（INRQ=1，SLEEP=0）
②正常模式（INRQ=0，SLEEP=0）
③睡眠模式（SLEEP=1）
測試模式
①靜默模式（ LBKM=0，SILM=1 ）
②環回模式（ LBKM=1，SILM=0 ）
③環回靜默模式（LBKM=1，SILM=1）
調試模式
3、STM32 CAN控制器簡介-bxCAN框圖
CAN控制器框圖如下：
CAN的標識符不表示目的地址而是表示發送優先級。接收節點根據標識符的值，來決定是否接收對應消息。
STM32 CAN控制器，提供了28個可配置的篩選器組（F1僅互聯型纔有28個，其他的只有14個），可降低CPU處理CAN通信的開銷。
STM32 CAN控制器每個篩選器組由2個32位寄存器組成（CAN_FxR1和CAN_FxR2，x=0~27）。根據位寬不同，每個篩選器組可提供：
● 1個32位篩選器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位
● 2個16位篩選器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位
篩選器可配置爲：屏蔽位模式和標識符列表模式。在屏蔽位模式下，標識符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定報文標識符的任何一位，應該按照“必須匹配”或“不用關心”處理。而在標識符列表模式下，屏蔽寄存器也被當作標識符寄存器用。因此，不是採用一個標識符加一個屏蔽位的方式，而是使用2個標識符寄存器。接收報文標識符的每一位都必須跟篩選器標識符相同。
通過CAN_FM1R和CAN_FS1R可配置篩選器的位寬和模式：
爲了過濾出一組標識符，應該設置篩選器組工作在屏蔽位模式。
爲了過濾出一個標識符，應該設置過濾器組工作在標識符列表模式。
應用程序不用的篩選器組，應該保持在禁用狀態(通過CAN_FA1R設置)。
篩選器組中的每個篩選器，都被編號爲(即：篩選器編號)從0開始，到某個最大數值－取決於篩選器組的模式和位寬的設置。
通過CAN_FFA1R的設置，可以將篩選器組關聯到FIFO0/FIFO1
例：設置篩選器組0工作在：1個32位篩選器-標識符屏蔽模式，然後設置CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。其中存放到CAN_F0R1的值就是期望收到的ID，即（STID+EXTID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。而0XFF00FF00就是設置我們需要必須關心的ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]這16個位的必須和CAN_F0R1中對應的位一模一樣，而另外的16個位則不關心，可以一樣，也可以不一樣，都認爲是正確的ID，即收到的映像必須是0XFFxx00xx，纔算是正確的（x表示不關心）。
3、STM32 CAN控制器簡介-發送流程
CAN發送流程：
CAN發送流程爲：
程序選擇1個空置的郵箱（TME=1）->設置標識符（ID），數據長度和發送數據->設置CAN_TIxR的TXRQ位爲1，請求發送->郵箱掛號（等待成爲最高優先級）->預定發送（等待總線空閒）->發送->郵箱空置。
CAN接收流程 :
CAN接收流程爲：
FIFO空->收到有效報文->掛號_1（存入FIFO的一個郵箱，這個由硬件控制，我們不需要理會）->收到有效報文->掛號_2->收到有效報文->掛號_3->收到有效報文->溢出。
CAN收到的有效報文，存儲在3級郵箱深度的FIFO中。FIFO接收到的報文數，我們可以通過查詢CAN_RFxR的FMP寄存器來得到，只要FMP不爲0，我們就可以從FIFO讀出收到的報文。
4、STM32 CAN控制器簡介-位時序：
STM32的CAN位時序，如下圖所示：
STM32F103，設TS1=8、TS2=7、BRP=3，波特率=36000/[(9+8+1)*4]=500Kbps。
STM32F407，設TS1=6、TS2=5、BRP=5，波特率=42000/[(7+6+1)*6]=500Kbps。
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作者：奔跑吧_自己
來源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/qq_38721302/article/details/82989171
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