思路：
虛實結合的無人駕駛測試方案
實現方式：
基於Carla的功能實現虛實結合的車輛仿真
所在的實習單位攬給自己的活，不間斷更新直到拿到工程款。
PPT展示
功能：
- 實際車輛在虛擬環境中的位置，動作，行爲完全一致實時顯示控制
- 可在CArla中顯示GIS等其他格式地理信息，地形道路的高低起伏和真實情況完全一致
- 地圖環境可以加載PCD格式的點雲文件，和真實世界一致，實現自動駕駛軟件在CARLA中可以反向實時控制真實車輛
- 地圖中GPS信息可與外部GPS信息完全一致
- 真實車輛的車速轉角信息+GPS/IMU矯正+激光點雲矯正實現更魯棒精確的定位一致
- 仿真場景下的多車帶對齊後時間戳數據的回放，虛擬場景回放
- 測試車運行ubuntu+ROS ，數據統一以ROS格式，不重複造輪子
控制中心顯示：
- 主要是基於ROS_bridge(除去視頻流有更好的方法)
- PyQt負責上位機顯示（可顯示能可視化的所有信息）
具體實施：
- CARLA 0.9.4分別在win和Ubuntu 16.04 上的源代碼編譯；
- Carla的道路畫圖是基於一個叫Road Runner的付費軟件，熟練使用該軟件；
- 畫好的道路導入到UE4的工程文件中進行編譯地圖；
- 編譯地圖成功導入後，還要進行Carla的打包發佈，期間涉及到Python的API編譯，解決調用不成功的BUG；
- 在進行正式的製圖時瞭解相關GIS製圖方法，保證地理信息精確；
- 製圖完成後實時控制的調試，對地圖修補
- 熟練使用Python接口的各種功能；
（未完）