Lua配置參考文檔
請注意，Cartographer的ROS集成使用tf2，因此所有幀ID都應該只包含一個幀名（帶下劃線的小寫），沒有前綴或斜槓。有關常用座標系，請參見REP 105。
請注意，主題名稱在Cartographer的ROS集成中以基本名稱（請參閱ROS名稱）給出。這意味着由Cartographer節點的用戶重新映射或將它們放入命名空間。
以下是Cartographer的ROS集成頂級選項，所有這些都必須在Lua配置文件中指定：
map_frame
用於發佈子圖的ROS幀ID，姿勢的父幀，通常是“map”。
tracking_frame
由SLAM算法跟蹤的幀的ROS幀ID。如果使用IMU，它應該在其位置，儘管它可能是旋轉的。一個常見的選擇是“imu_link”。
published_frame
ROS幀ID用作發佈姿勢的子幀。例如，如果“odom”幀由系統的不同部分提供，則爲“odom”。在這種情況下，map_frame中的“ odom ” 姿勢將被髮布。否則，將其設置爲“base_link”可能是合適的。
odom_frame
僅在provide_odom_frame爲true時使用。published_frame 和map_frame之間的框架，用於發佈（非循環關閉）本地SLAM結果。通常是“odom”。
provide_odom_frame
如果啓用，則本地非循環閉合連續姿勢將作爲map_frame中的odom_frame發佈。
publish_frame_projected_to_2d
如果啓用，則已發佈的姿勢將限制爲純2D姿勢（無滾動，俯仰或z偏移）。這可以防止由於姿勢外推步驟而可能發生的2D模式中可能不需要的平面外姿勢（例如，如果姿勢應該作爲“基礎足跡”狀態框架發佈）
use_odometry
如果啓用，請在主題“ odom ”上訂閱nav_msgs / Odometry。在這種情況下必須提供測距，並且信息將包含在SLAM中。
use_nav_sat
如果啓用，請在主題“修復”上訂閱sensor_msgs / NavSatFix。在這種情況下必須提供導航數據，並且信息將包含在全局SLAM中。
use_landmarks
如果啓用，請在主題“地標”上訂閱cartographer_ros_msgs / LandmarkList。在這種情況下必須提供地標，並且信息將包含在SLAM中。
num_laser_scans
訂閱的激光掃描主題數量。在一個激光掃描儀的“掃描”主題上訂閱sensor_msgs / LaserScan，或在多個激光掃描儀上訂閱 主題“scan_1”，“scan_2”等。
num_multi_echo_laser_scans
訂閱的多回波激光掃描主題的數量。在一個激光掃描儀的“回聲”主題上訂閱 sensor_msgs / MultiEchoLaserScan，或者爲多個激光掃描儀訂閱主題“echoes_1”，“echoes_2”等。
num_subdivisions_per_laser_scan
將每個接收到的（多回波）激光掃描分割成的點雲數。細分掃描可以在掃描儀移動時取消掃描獲取的掃描。有一個相應的軌跡構建器選項可將細分掃描累積到將用於掃描匹配的點雲中。
num_point_clouds
要訂閱的點雲主題的數量。在一個測距儀的“points2”主題上訂閱 sensor_msgs / PointCloud2，或爲多個測距儀訂閱主題“points2_1”，“points2_2”等。
lookup_transform_timeout_sec
使用tf2查找變換的超時時間（秒）。
submap_publish_period_sec
發佈子圖的間隔（以秒爲單位），例如0.3秒。
pose_publish_period_sec
發佈姿勢的秒數間隔，例如頻率爲200 Hz的5e-3。
trajectory_publish_period_sec
以秒爲單位發佈軌跡標記的時間間隔，例如30e-3，持續30毫秒。
rangefinder_sampling_ratio
測距儀消息的固定比率採樣。
odometry_sampling_ratio
用於測距消息的固定比率採樣。
fixed_frame_sampling_ratio
固定幀消息的固定比率採樣。
imu_sampling_ratio
IMU消息的固定比率採樣。
landmarks_sampling_ratio
地標消息的固定比率採樣。