點雲庫的基本數據格式

PCL中的所有算法都是模板化的，除了自定義的結構外，不需要其他更改，增加了代碼重用性和可讀性；

Point的類型全都儲存在point_types.hpp

如下圖：

 

 

 

1. 最常見的PointXYZ ，用戶可以根據

points[i].data[0] 
points[i].x

訪問某個點的X座標值

     2.PointXYZI ------float x,y,z,intensity

但是最後一個點intensity抹去（參與變換運算，齊次），儲存效率低但是運行效率高

    3.PointXYZRGBA-------float x,y,z;uint32_t rgba

    4.PointXYZRGB------float x,y,z,rgb   早期的ROS的RGB信息是用浮點數來表達的

    5.x-y 二維結構

struct 
{
    float x;
    float y;

}

   6. InterestPoint---------------float x,y,z,strength     strength用來表示關鍵點的強度測量值

接下來的幾個是關於法線和曲率信息

   7 . PointNormal ------------------   float x,y,z; float normal[3],curvature;

union
{
    float data[4];
    struct 
{    
    float x;
    float y;
    float z;
};
};


union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
struct 
{
    float normal_x;
    float normal_y;
    float normal_z;
};
}；
union
{
    struct
{
    float curvature；

}；
float data_c[4];
};

8. PointXYZRGBNormal----------------- float x,y,z,rgb,normal[3],curvature

 

【未完待續】