相機標定基本理論——旋轉矩陣基本性質

旋轉矩陣是一個完美的矩陣——正交矩陣。它的行列式爲1，且每個列向量都是單位向量且相互正交，它的逆等於它的轉置。
推薦博客：https://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html
該博客從座標軸出發，詳細介紹了旋轉矩陣的本質含義，即旋轉矩陣R中的矩陣元素是原座標系的3個座標軸分別在旋轉後新座標系的3個座標軸上的投影，具體需詳細推敲！！！