1. 基礎介紹
2018年3月19日的Linaro Connect大會上華爲正式發佈了HiHope Hikey 970開源硬件。HiHope Hikey 970基於華爲海思麒麟970，採用了臺積電10nm工藝，擁有4核[email protected]和4核[email protected]，12核的Mali-G72。麒麟970是全球首款內置獨立NPU（神經網絡單元）的移動AI計算平臺。HiHope Hikey 970擁有6GB的LPDDR4 和 64GB UFS。外圍部分擁有支持4K高清的HDMI 2.0a接口，2個USB3.0接口，2個USB Type-C接口，1個千兆網口，支持CAN V2.0B協議，可以運行AOSP、Ubuntu、Debian等系統。
目前淘寶已經可以買到。
HiHope Hikey 970以強悍的性能和兼容於96Boards CE的標準，在計算機視覺、高性能計算開發、Android標準化程序開發測試等領域有廣泛的應用，HiHope Hikey 970不只是開源硬件中的性能怪獸，因爲集成了NPU（NPU相比與CPU在能效上有50倍以上的提升，性能上有25倍以上的提升），並且得到了華爲HiAI生態的全力支持，在AI等人工智能領域開發中擁有巨大的發展前景，HiHope Hikey 970可運用於深度學習算法、智能機器人、無人駕駛和智慧城市等多個領域。
這款雖然是華爲的產品但是主要的文檔都在96boards的官網上。
Using the HiKey970
hikey970 相關軟件
2. 使用指南
如果Hikey970開發板之前燒錄了 Debian，再次燒錄 Lebuntu 之後開機發現系統可能仍然是 Debian，可以先燒錄 Android 再燒錄 Lebuntu 。
2.1 刷基礎固件和android
hikey 970 開發板刷基礎固件和Android系統刷板子的系統主要包括兩個方面，一個是基礎固件,一個就是系統文件。根據板子上面四個開關狀態的不同板子會處在不同的狀態。
開關位於圖中的22的位置 這四個開關的功能分別是
1.自動開機 這個開關如果是On,當板子通電的時候就會自動啓動系統。反之則上電之後要按電源鍵啓動。
2.啓動模式 開關是On的時候上電後啓動至刷基礎固件模式，這時候可以通過程序給板子刷基礎固件。當是off的時候系統會從已經安裝的bootloader啓動。
3.系統啓動模式 當是On的時候系統會以UEFI模式啓動，反之則會直接啓動系統
4.擴展功能選擇 當是On的時候會使用低速擴展口功能，當是Off的時候會使用藍牙功能。
基礎固件包含了板子的bootloader等等。如果基礎固件刷錯了系統就不能再啓動了。甚至連fastboot也不能使用，也無法再刷其他系統。正常情況下只是刷系統是不需要刷基礎固件的。
安裝基礎程序
sudo apt-get install android-tools-adb
sudo apt-get install android-tools-fastboot
基礎固件
以下的操作都是在Linux系統環境下完成的
下載鏡像
從96boards的970下載主頁下載最新的系統鏡像。目前(2018.5.19)只有Android的。這個文件中包含了基礎固件和系統鏡像。
下載完成後你需要解壓這個文件。在image文件夾中包含了需要的文件。
下載鏡像工具
git clone https://github.com/96boards-hikey/tools-images-hikey970
官方的工具有錯誤，我們需要進行修改後才能用 在 recovery-flash.sh 的第九行
UEFI_BUILD_PATH=/home/qubo/tools-images-hikey970
改爲
UEFI_BUILD_PATH=${PWD}
然後把剛纔下載的文件中的image裏的所有文件複製到tools-images-hikey970文件夾
設置開發板啓動方式
把板子的開關設置成 On On On Off,然後上電。按照之前的說明，這時候板子處在刷基礎固件的狀態。 用數據線通過USB把板子和電腦連接起來。
正常情況下你會在/dev/ 文件夾下面發現一個ttyUSBX的設備，X是一個數字可能是0,1之類的。確認自己的板子是對應哪個設備。
刷入固件
運行
sudo ./recovery-flash.sh ttyUSBX
如果你的設備是ttyUSB0那麼你可以省略第二個參數
程序卡在了 wait for devices可能的原因是
1.你安裝過modemmanager，這個程序會給我們的板子發數據導致程序寫入失敗。解決方法很簡單，卸載這個軟件
sudo apt-get purge modemmanager
2.你刷入了錯誤的固件。可能你的固件是從別的地方下載的，也可能是自己編譯的。如果是這樣那麼很有可能是固件自身出了問題。
系統鏡像
實際上在刷入上個基礎固件的時候會自動的把系統鏡像也刷入進去。這時候把板子上的開關設置爲On Off On Off就可以啓動系統了。第一次啓動的時候要多等一會，因爲Android要先初始化一下。
如果只是要刷系統固件可以只刷入系統固件中的下面幾個文件。執行
sudo fastboot flash boot boot.img
sudo fastboot flash cache cache.img
sudo fastboot flash system system.img
sudo fastboot flash userdata userdata.img
2.2 刷入Ubuntu
鏡像下載
官方網址： https://www.96boards.org/
國內網站：http://smartfire.cn/forum-64-4.html
其中 Lebuntu 燒錄之後就是 ubuntu16.04 (xenial)，板載的wifi模塊可以直接連無線網。
燒錄過程
1、在Ubuntu虛擬機中安裝燒錄工具，下載鏡像文件的壓縮包並進行解壓。
sudo apt-get install android-tools-adb
sudo apt-get install android-tools-fastboot
cd “下載目錄”
tar -xvzf hikey970-lebuntu-16.04.tar.gz
cd hikey970-lebuntu-16.04
2、給 hikey970 板斷電，將4位撥碼開關撥到 ON OFF ON OFF，用USB type-c數據線將板子的 Type C 接口與 Ubuntu 虛擬機連接。
3、給板子通電後，在虛擬機中打開終端，使用 lsusb 指令查看是否有 Google Inc. 字樣的USB設備，如果有則執行步驟4，如果沒有則執行步驟5。
4、執行指令
./flash-all-binaries.sh
即可完成系統燒錄。
5、注意仔細看第3條，當沒有 Google Inc. 設備被識別時才執行這條。先將撥碼改爲 ON ON ON OFF，重啓板子，查看USB終端編號
ls /dev/tty*
記住終端名稱 /dev/ttyUSBx 其中 x 可能是 0、1、2等數字，在鏡像文件的目錄中執行
./binaries/recovery-flash.sh /dev/ttyUSBx
即可完成系統燒錄。
6，燒錄完成後，將撥碼改爲 ON OFF OFF OFF，其中第一個 ON 表示通電後立即啓動。
7、登錄系統，用戶名和密碼都是 shunya，在終端中查看系統詳情。
#:lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 16.04.4 LTS
Release: 16.04
Codename: xenial
修改分區
首先查看默認的分區空間，在 hikey970 上登錄系統後在終端中輸入指令
df -h
可以看到根目錄只有不到 4GB 的空間。
擴展空間需要重新進行分區鏡像文件的燒寫。
下載地址：https://test-1252517595.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/media/hikey970/64gtoendprm_ptable.img
下載之後拷貝到 Ubuntu 虛擬機中。將hikey970撥碼撥到 ON OFF ON OFF，用USB Type-C 數據線連接板子 TYPE C 接口和 Ubuntu 虛擬機（參考上述燒錄步驟）。執行一條指令
sudo fastboot flash ptable 64gtoendprm_ptable.img
重新將撥碼撥到 ON OFF OFF OFF，登錄 hikey970 板載系統，在終端中輸入指令 sudo fdisk -l 查看分區情況。
#: sudo fdisk -l
Device Start End Sectors Size Type
/dev/sdd1 256 511 256 1M Microsoft basic data
/dev/sdd2 512 3583 3072 12M Microsoft basic data
/dev/sdd3 3584 5119 1536 6M Microsoft basic data
/dev/sdd4 5120 8191 3072 12M Linux filesystem
/dev/sdd5 8192 73727 65536 256M Microsoft basic data
/dev/sdd6 73728 73983 256 1M Microsoft basic data
/dev/sdd7 73984 94463 20480 80M EFI System
/dev/sdd8 94464 98559 4096 16M EFI System
/dev/sdd9 98560 102655 4096 16M Microsoft basic data
/dev/sdd10 102656 106751 4096 16M Microsoft basic data
/dev/sdd11 106752 107263 512 2M Microsoft basic data
/dev/sdd12 107264 15611907 15504644 59.1G Linux filesystem
可以看到最後一個分區是 /dev/sdd12，大小接近60G。
輸入指令 df -h，查看根目錄大小是否變化。如果還是小於 4GB，則需要輸入指令
sudo resize2fs /dev/sdd12
來手動調整分區大小，最終得到的結果是。
$ df -h
Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on
/dev/root 59G 4.5G 52G 8% /
devtmpfs 2.8G 0 2.8G 0% /dev
tmpfs 2.9G 0 2.9G 0% /dev/shm
tmpfs 2.9G 17M 2.8G 1% /run
tmpfs 5.0M 4.0K 5.0M 1% /run/lock
tmpfs 2.9G 0 2.9G 0% /sys/fs/cgroup
tmpfs 577M 0 577M 0% /run/user/107
tmpfs 577M 0 577M 0% /run/user/1000
根目錄已經擴展到59GB。
2.3 安裝ROS
添加ROS軟件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
開始安裝
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
配置環境
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安裝編譯軟件包依賴
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
測試
roscore
參考文獻：
[1]介紹+刷機 https://doc.bwbot.org/zh-cn/books-online/hikey970-doc/topic/461.html
[2]Ubuntu燒錄 https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/86226611