在ROS數據集中去除某些Topic
rosbag filter input.bag output.bag "topic !='topic1' and topic !='topic2' ... "
在ROS數據集中記錄某些Topic
rosbag filter input.bag output.bag "topic !='topic1' or topic !='topic2' ... "
在ROS數據集中記錄指定時間戳的子集,截取數據集指定時間子集
rosbag filter my.bag out.bag "t.to_sec() >= t1 and t.to_sec() <= t2"
如果只播放感興趣的 topic ,則用命令
rosbag play <bagfile> --topic /topic1
如果希望 rosbag 循環播放,可以用命令
rosbag play -l <bagfile> # -l == --loop
暫停數據集播放
rosbag play --pause //開始運行bag時不發佈數據,直到你按下空格鍵它纔開始發佈,同樣你再按空格鍵rosbag又會暫停發佈
記錄數據集
rosbag record -a ---錄製全部topic
rosbag record -O bagname /topic1 /topic2 ---錄製指定topic,並命名
rosbag record /topic1 /topic12 ---錄製指定topic