rosbag指令相關整理

在ROS數據集中去除某些Topic

rosbag filter input.bag output.bag "topic !='topic1' and topic !='topic2' ... "

在ROS數據集中記錄某些Topic

rosbag filter input.bag output.bag "topic !='topic1' or topic !='topic2' ... "

在ROS數據集中記錄指定時間戳的子集,截取數據集指定時間子集

rosbag filter my.bag out.bag "t.to_sec() >= t1 and t.to_sec() <= t2"

如果只播放感興趣的 topic ,則用命令

rosbag play <bagfile> --topic /topic1

如果希望 rosbag 循環播放,可以用命令

rosbag play -l  <bagfile>  # -l == --loop

暫停數據集播放

rosbag play  --pause //開始運行bag時不發佈數據,直到你按下空格鍵它纔開始發佈,同樣你再按空格鍵rosbag又會暫停發佈

記錄數據集

rosbag record -a   ---錄製全部topic
rosbag record -O bagname /topic1 /topic2  ---錄製指定topic,並命名
rosbag record /topic1 /topic12   ---錄製指定topic
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