下面是關於stm32驅動超聲波模塊的一段代碼，有需要的朋友可以複製參考，希望對大家能夠有所幫助和啓發。
#define HCSR04_PORT GPIOB
#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8
#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9
#define TRIG_Send(n) do{
if(n == 0)
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
else if(n == 1)
GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
}while(0)
#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)
void UltrasonicInit(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
//IO初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //發送電平引腳
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推輓輸出
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回電平引腳
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用於定時器設置的結構體
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能對應RCC時鐘
//配置定時器基礎結構體
TIM_DeInit(TIM6);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器週期的值 計數到1000爲1ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //設置用來作爲TIMx時鐘頻率除數的預分頻值 1M的計數頻率 1US計數
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位
TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中斷，免得一打開中斷立即產生中斷
TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打開定時器更新中斷
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //選擇串口1中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //搶佔式中斷優先級設置爲1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //響應式中斷優先級設置爲1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中斷
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
}
//定時器6中斷服務程序
u32 msHcCount = 0;
void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中斷
{
if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查TIM3更新中斷髮生與否
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中斷標誌
msHcCount++;
}
}
static void OpenTimerForHc() //打開定時器
{
TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除計數
msHcCount = 0;
TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外設
}
static void CloseTimerForHc() //關閉定時器
{
TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外設
}
//獲取定時器時間
u32 GetEchoTimer(void)
{
u32 t = 0;
t = msHcCount*1000; //將MS轉換成US
t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到總的US
TIM6->CNT = 0; //將TIM6計數寄存器的計數值清零
return t;
}
//一次獲取超聲波測距數據 兩次測距之間需要相隔一段時間，隔斷迴響信號
//爲了消除餘震的影響，取五次數據的平均值進行加權濾波。
float Hcsr04GetLength(void )
{
u32 t = 0;
int i = 0;
float lengthTemp = 0;
float sum = 0;
while(i!=5)
{
/*發送一個20ms的脈衝*/
TRIG_Send(1);
osDelay(20);
TRIG_Send(0);
while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高電平輸出(超聲波發出)
OpenTimerForHc(); //打開定時器
while(ECHO_Reci == 1); //等待超聲波返回
CloseTimerForHc(); //關閉定時器
t = GetEchoTimer(); //獲取時間,分辨率爲1US
lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm
sum = lengthTemp + sum ;
i = i + 1;
}
lengthTemp = sum/5.0;
return lengthTemp;
}
最後在個大家提供一些stm32方面的參考資料
(stm32直流電機驅動)
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1218.html?s=45051
(stm32 溫溼度採集)
http://www.makeru.com.cn/live/detail/1476.html?s=45051
( ADC讀取光照傳感器)
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1004.html?s=45051
(stm32串口應用)