四元數等相關知識梳理

四元數在定位領域常用來姿態結算。

 

四元數的相關知識參考鏈接https://zhuanlan.zhihu.com/p/27471300?group_id=862339882582945792

 

 

數學概念：

羣：類似於數學中“集合”的概念，可理解成一種特殊的集合G，定義一種與次序有關的二元運算（稱爲羣乘）

參考鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/24826200