一.FreeRTOS 之五種內存分配方案
Heap_1:
(1).在此方案中，實現了基礎版本的pcPortMalloc ，而沒有實現vPortFree()，因此它適用於從來不會刪除任務的應用
( 2) 動態分配的內存總是確定的 ，不會產生內存碎片
Heap_2:
該方案不同於方案1，它可以進行任務的刪除，對空間進行釋放，但是，它不能將相鄰的兩塊相對小的空間進行合併，有可能造成內存碎片的問題，該方案在官方的文檔中不推薦使用，它被Heap_4所代替
在圖中，可以看出將任務釋放之後，會有兩塊不一樣大的空間，這是若創建隊列，將可能佔據原先的棧空間或TCB空間，再將隊列刪除之後就有可能將空間再變小，之後若刪除隊列，那麼再次創建任務的時候就不能在原來那裏開闢空間了，因此造成了內存碎片
所以該方案只適合於頻繁刪除，創建相同任務的應用
Heap_3:
在此方案中，pcPortMalloc()，vPortFree() 和原先的Malloc(),free()的區別是，前者保證了是線程安全的
Heap_4:
該方案是Heap_2的增強版，可以對可以合併兩塊相鄰的內存空間，使之變大。
在圖中我們可以看到在任務空間釋放之後，又創建了隊列，隨之又創建了用戶數據，之後，將隊列，用戶數據刪除之後，又是還原回一塊大的內存空間，因此該方案被推薦代替Heap_2
Heap_5:
該方案是對Heap_4,進行再次的增強，將不相鄰的代碼內存空間進行鏈接使用，變成更大的內存空間。
ref：
161204_Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide