ROS機器人Diego 1#製作（十七）用moveit assistant生成配置包

原創

2020-02-20 13:51

製作好了機器人的urdf文件，接下來我們就可以配置他的moveit了

1.首先我們需要安裝moveit，執行如下命令

apt-get install ros-kinetic-moveit

2.打開moveit設置助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

3.創建新的moveit配置包
點擊create new moveit configuration package按鈕

4.載入urdf文件
點擊browse按鈕選擇urdf文件，這裏我們就選擇上篇博文中創建的diego.urdf

點擊load files載入urdf文件

載入後，就可以在右側看到我們創建的機器人模型，而且在右側顯示欄中可以用鼠標進行拖動操作，放大縮小，旋轉，和Rviz中的操作方式是一樣的

5.創建碰撞檢測
點擊self-collisions按鈕

可以調整sampling density，數值越高計算的時間越長，調整完後點擊Regenerate Default Collision Matrix按鈕即開始計算

計算完成後的界面

6.創建虛擬關節
點擊左側的Virtual Joints

點擊右下角的 Add Virtual Joint按鈕

參數配置如下
Virtual Joint Name: world_joint
Child Link: base_link
Parent Frame Name: world_frame機器人與世界座標系相連接
Joint Type: Planar是移動式的機器人人，所以這裏選Planar

配置完後點擊save按鈕即可

7.創建planning Groups
點擊左側的Planning Groups

點擊add Group創建，這裏我們分別爲左臂，和右臂創建兩個planning Groups

左臂

點擊Add Kin Chain添加關節

base_link選擇 left_shoulder_stevo
Tip_link選擇left_hand_run_stevo，指規劃組的最後一個關節

右臂

右手

左手

點擊save保存

8配置機器臂的預設姿勢
點擊左側Robot Poses

點擊Add Pose，我們爲左臂和右臂添加default pose，在打開的界面中可以通過滑動條來調整關節的位置，每個關節對應urdf中revolute類型的joint，如：

  <joint name="right_shoulder_stevo_lift_to_axis" type="revolute">
    <axis xyz="0 0 1"/> 
    <parent link="right_shoulder_stevo_lift"/>
    <child link="right_shoulder_stevo_lift_axis"/>
    <origin rpy="1.57075 -0.7 0" xyz="0.0135 0.0 0.0"/>
    <limit effort="100" velocity="100"/> 
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
  </joint>