概述
一般嵌入式軟件開發分爲編譯、調試和下載幾個步驟。本文結合crazefie項目，說明開發流程。
準備源碼
由於官方倉庫中使用了git submodule，所以在克隆源碼時需使用--recursive標誌
git clone --recursive https://github.com/bitcraze/crazyflie-firmware.git
如果已經克隆了倉庫，但是沒有添加--recursive選項，需要手動添加子模塊
cd crazyflie-firmware
git submodule init
git submodule update
具體更新哪些項目可以查看.gitmodules文件。
注意：
- 問題1：如果編譯時出現如下錯誤：
make[1]: *** No rule to make target 'libdw1000.o', needed by 'cf2.elf'. Stop. Makefile:350: recipe for target 'build' failed
解決辦法：上述錯誤原因是缺少libdw1000文件，可以查看./vendor/libdw1000文件夾是否爲空，如果爲空，說明子項目libdw1000克隆失敗。同理如果出現提示缺少其它文件的錯誤，查看vendor文件夾下相應的子項目是否爲空。嘗試輸入git submodule deinit、git submodule init、git submodule update。- 問題2：
error: RPC failed; curl 18 transfer closed with outstanding read data remaining
error: RPC failed; curl 56 OpenSSL SSL_read: Connection was reset, errno 10054
解決辦法：嘗試使用SSH協議代替HTTPS，修改如下：
git clone --recursive git://github.com/bitcraze/crazyflie-firmware.git
通過該方式可以提高下載速度。
環境搭建
官方提供三種環境搭建方式，分別使用虛擬機鏡像Crazyflie VM、Docker鏡像toolbelt和本機安裝相應的ARM工具鏈來搭建開發環境。
虛擬機鏡像
概述
本文采用 VirtualBox 虛擬機軟件，該軟件屬於自由軟件，方便安裝。
VirtualBox
- 下載VirtualBox
- 安裝軟件
下載bitcraze鏡像
導入鏡像
啓動鏡像
注意：運行鏡像時可能會出現如下問題
錯誤1：Implementation of the USB 2.0 controller not found!
安裝VirtualBox Extension Pack即可解決
錯誤2：VT-x is not available
對於Win10電腦如果已經開啓了Hyper-V，需將其服務關閉；
1、控制面板 --> 程序和功能 --> 啓用或關閉windows功能
2、失效 H-yper-v、Windows 沙盒(Sandbox) 選項，使能 虛擬機平臺、Windows虛擬機監控程序平臺選項。
3、管理員打開 PowerShell客戶端
4、輸入bcdedit /set hypervisorlaunchtype off
5、重啓電腦
如果系統升級後無法打開鏡像，嘗試操作4。
Docker鏡像方式
安裝Docker
- Docker Hub下載
- 雙擊安裝文件，一直Next。
- 註冊Docker賬號
下載Docker鏡像
- 關於bitcraze/builder鏡像
- 打開PowerShell客戶端
- 拉取遠程鏡像
docker pull bitcraze/builder
下載過程如下所示，由於文件較大可能需要一段時間。
進入交互模式
- 查看鏡像是否下載成功
docker images
- 進入項目目錄
cd ./crazyflie-firmware
- 進入交互式環境
docker run --rm -it -v ${PWD}:/module bitcraze/builder bash
該命令用法參考Docker 常用命令
本地工具鏈配置
待補充
編譯
| 命令 | 含義 |
|---|---|
| all | 快捷編譯方式，所有文件都編譯 |
| compile | 編譯生成 cflie.hex文件，但不更新version.c文件 |
| build | 更新 version.c 文件並編譯生成 cflie.elf/hex文件 |
| clean_o | 只清除目標文件，保留執行文件(.elf,.hex) |
| clean | 清除所有的編譯文件 |
| mrproper | 清除每一個編譯文件和典型的編輯器備份文件 |
| cload | 如果crazyflie-clients-python與項目文件在同級目錄並且Crazyradio/Crazyradio PA被插入電腦，該命令將會嘗試通過無線bootloader燒寫固件 |
| flash | 使用 OpenOCD燒錄.elf 文件 |
| halt | 使用 OpenOCD 暫停目標芯片 |
| reset | 使用 OpenOCD 復位目標芯片 |
| openocd | 啓動 OpenOCD |
調試
下載
