自動泊車場景介紹
1、概述
傳統泊車系統的軌跡規劃主要由直線、圓弧和曲線三個要素組成。通過將這三個要素進行拼接，組成形式多樣的行車軌跡。
常見的車位類型爲平行車位、垂直車位和斜向車位。其中垂直車位可以理解爲特殊的斜向車位，斜向角度爲90°斜向車位即爲垂直車位。
下面基於嵌入式平臺的半實物仿真結果，說明常見的幾種泊車軌跡的規劃方式。
2、平行泊車
2.1、庫位長度滿足一次性入庫的情形
如下圖所示，因爲庫位足夠長，所以可以直接規劃一次性曲線，實現車輛一次性入庫。
2.2、庫位長度不滿足一次性入庫的情形
如下圖所示，因爲車位長度不滿足一次性入庫條件，所以在規劃時需先進行反向嘗試，使車輛滿足泊出條件，然後再進行一次曲線規劃。
3.垂直泊車
3.1車輛離車位足夠遠的情形
如下圖所示，當車輛離車庫足夠遠時，可規劃一個圓弧使車輛一次入庫。
3.2車輛離車位近且位置靠前的特殊情形
如下圖所示，當車輛離車庫較近時，一段圓弧已無法規劃入庫軌跡。此圖描繪的是當車輛位置比較靠前時，可以通過兩端圓弧實現倒車入庫軌跡。當然這個方式的缺點也很明顯，需要向前移動太多距離。
3.3 車輛離車庫近的一般情形
如下圖所示，當車輛離庫位較近時，車輛停止位置也離庫位入口比較近，此時可以進行多次嘗試入庫。通過規劃兩個相切圓的方式，使車輛逐步移入庫內。
3.4 車輛離車庫近的多次嘗試情形
如下圖所示，當車輛位置離庫位太近時，此時需要進行多次嘗試，才能使車輛成功入庫。嘗試次數，由車輛離庫位的距離、庫位長度和邊角餘量決定。
