原创 NXP MPC574X CAN接收濾波配置
概述 CAN模塊的濾波器設計，主要是配置相應的ID MASK。MPC系列的PowerPC處理器的CAN濾波功能還是挺強大的，可以根據實際需要配置成多種形式，下面只是對一些常見的濾波形式做簡單介紹。本人也是剛剛接觸，如果有錯誤的地方
2020-06-08 01:02:44
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原创 最小二乘法-線性擬合
文章目錄1、概述2、理論3、高斯消元法求解線性方程3.1、原則3.2、一階線性函數 1、概述 最小二乘法是曲線擬合的常用方法，使用該方法對匹配函數的選取非常重要。 2、理論 假設擬合的多項式爲: y=a0+a1∗x+a2∗x2
2020-06-08 01:02:44
原创 感知算法-超聲波三角定位測量方法
文章目錄測量目標座標點的計算1、表述定義2、傳感器工作狀態描述3、測量距離計算4、目標位置計算5、計算過程中的常數6、軟件代碼 測量目標座標點的計算 1、表述定義 定義目標位置的座標爲(x2T,y2T)(x^T_2,y^T_2)(
2020-06-08 01:02:44
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原创 自動泊車軌跡規劃場景介紹
自動泊車場景介紹 1、概述 傳統泊車系統的軌跡規劃主要由直線、圓弧和曲線三個要素組成。通過將這三個要素進行拼接，組成形式多樣的行車軌跡。 常見的車位類型爲平行車位、垂直車位和斜向車位。其中垂直車位可以理解爲特殊的斜向車位，斜向角
2020-06-08 01:02:44
原创 cc1plus.exe:-1: error: out of memory allocating 65536 bytes
概述 QT在編譯大型項目時，有時會出現cc1plus.exe: -1: error: out of memory allocating 65536 bytes錯誤提示，可能原因是cc1plus.exe應用程序內存溢出。不管是在32
2020-05-22 00:31:15
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原创 基於車輛運動模型軌跡生成演示
概述 在不考慮障礙物的情況下，車輛生成相應軌跡一般採用ReedsSheep或Dubins曲線。本文演示的一種改進版本的ReedsSheep曲線，在原ReedsSheep曲線基礎上引入連續曲率曲線。 實際效果 下圖所示，是實際效果。
2020-05-15 14:52:12
原创 最優算法-LQR-離散時間有限邊界
文章目錄概述LQR問題背景LQR代價函數求解LQR方法最小二乘法動態規劃法(Dynamic Programming)值函數求極值求解過程 概述 本文介紹離散時間有限範圍內的LQR(Linear Quadratic Regulato
2020-02-23 23:45:10
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原创 車輛控制-穩態誤差分析-前饋
文章目錄概述前饋拉普拉斯變換穩態跟蹤誤差前饋轉向角穩態轉向角總結 概述 由於狀態反饋下的閉環橫向控制系統仍然存在穩態誤差，本文主要分析穩態誤差產生的原因，並嘗試使用前饋項將穩態誤差減小爲0。 前饋 根據狀態反饋下的狀態空間模型
2020-02-20 18:22:49
原创 車輛常用術語縮寫
文章目錄概述泊車輔助系統縱向輔助系統感知系統檢測系統執行器其它 概述 本文總結了汽車領域常用汽車術語的縮寫，後續會繼續補償完善。 泊車輔助系統 縮寫 英文名稱 中文名稱 APA Auto Parking Assist
2020-02-20 18:22:38
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原创 車輛控制-輸出反饋
文章目錄概述輸出模型單位循環反饋系統預瞄距離dsd_sds對系統的影響零極點圖波特圖比例控制迴路分析Nyquist圖根軌跡圖Bode圖超前補償器根軌跡圖 概述 當測量車輛相對於道路的橫向位置時，通常將測量點設定位於車輛前方。使用
2020-02-20 18:22:38
原创 crazyflie:開發介紹
文章目錄概述準備源碼環境搭建虛擬機鏡像概述VirtualBox下載bitcraze鏡像導入鏡像啓動鏡像Docker鏡像方式安裝Docker下載Docker鏡像進入交互模式本地工具鏈配置編譯調試下載 概述 一般嵌入式軟件開發分爲編譯
2020-02-20 18:22:37
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原创 crazyflie-CRTP解析
文章目錄概述物理載體協議頭端口分配Console端口說明通信協議代碼分析consoleInit函數說明流程圖consoleTest函數說明consolePuts函數說明流程圖consolePutchar函數說明流程圖console
2020-02-20 18:22:37
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原创 Gitlab安裝
文章目錄1.下載鏡像2.安裝文件3.文件配置3.1. 打開配置文件3.2.修改**external_url**參數3.3. 修改用戶名3.4. 修改unicorn端口3.5. 重新配置giutlab4.服務的啓動與關閉4.1. 啓
2019-08-28 14:19:06
原创 Docker 常用命令
文章目錄1. 概述2.常用命令2.1. run2.2. image 1. 概述 常用的Docker命令記錄如下，便於後期查看。另外推薦幾個不錯的Docker學習網站： 官網用戶手冊：原汁原味，講解詳細，英文基礎較好的，推薦學習。
2019-08-28 14:19:06
原创 關於車輛低速下的速度計算
文章目錄1.概述2.原理2.1. 概述2.2. 原理框圖2.2.1. 速度信號的對比2.2.2. 加速度修正 1.概述 目前車輛速度一般在0.2m/s一下就不再更新，始終輸出爲0。爲了得到連續的速度信號，本文提出基於輪脈衝和加速
2019-08-06 14:12:37
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