基於車輛運動模型軌跡生成演示

概述

在不考慮障礙物的情況下，車輛生成相應軌跡一般採用ReedsSheep或Dubins曲線。本文演示的一種改進版本的ReedsSheep曲線，在原ReedsSheep曲線基礎上引入連續曲率曲線。

實際效果

下圖所示，是實際效果。給定任意初始位置和目標位置，該算法可以生成相應的最短軌跡。