Z軸正方向爲前進方向pitch()：俯仰，將物體繞X軸旋轉（localRotationX）
百度上居然搜不到俯仰滾轉和偏航的定義，可見大家的浮躁了，沒事搖一搖都不幹正事了，整理了一下資料，公佈給大家。要了解飛機姿態，需要首先知道什麼是地面座標系和機體座標系。
■地面座標系（earth-surface inertial reference frame）Sg--------Oxgygzg
①在地面上選一點Og
②使xg軸在水平面內並指向某一方向
③zg軸垂直於地面並指向地心
④yg軸在水平面內垂直於xg軸，其指向按右手定則確定
■機體座標系(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz
①原點O取在飛機質心處，座標系與飛機固連
②x軸在飛機對稱平面內並平行於飛機的設計軸線指向機頭
③y軸垂直於飛機對稱平面指向機身右方
④z軸在飛機對稱平面內，與x軸垂直並指向機身下方
■歐拉角/姿態角（Euler Angle）
機體座標系與地面座標系的關係是三個Euler角，反應了飛機相對地面的姿態。
俯仰角θ（pitch）：機體座標系X軸與水平面的夾角。當X軸的正半軸位於過座標原點的水平面之上（擡頭）時，俯仰角爲正，否則爲負。
偏航角ψ（yaw）：
機體座標系xb軸在水平面上投影與地面座標系xg軸（在水平面上，指向目標爲正）之間的夾角，由xg軸逆時針轉至機體xb的投影線時，偏航角爲正，即機頭右偏航爲正，反之爲負。
滾轉角Φ（roll）：機體座標系zb軸與通過機體xb軸的鉛垂面間的夾角，機體向右滾爲正，反之爲負。
