PX4 Ubuntu16.04 開發環境配置
看到官網有詳細介紹（官網安裝說明鏈接）時，喜出望外，列下了一串學習任務，以爲會很快就搞定開發環境，結果搞了半天發現自己還是too young too naive，一步一個坑，暫時記錄下來，留給有需要的人
問題1： 依賴錯誤及安裝時404錯誤
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y報錯如下：
正在讀取軟件包列表... 完成
正在分析軟件包的依賴關係樹
正在讀取狀態信息... 完成
注意，選中 'libpython2.7-stdlib' 而非 'python-argparse'
build-essential 已經是最新版 (12.1ubuntu2)。
zip 已經是最新版 (3.0-11)。
wget 已經是最新版 (1.17.1-1ubuntu1.2)。
libpython2.7-stdlib 已經是最新版 (2.7.12-1ubuntu0~16.04.1)。
有一些軟件包無法被安裝。如果您用的是 unstable 發行版，這也許是
因爲系統無法達到您要求的狀態造成的。該版本中可能會有一些您需要的軟件
包尚未被創建或是它們已被從新到(Incoming)目錄移出。
下列信息可能會對解決問題有所幫助：
下列軟件包有未滿足的依賴關係：
qtcreator : 依賴: libclang1-3.6 (>= 3.6) 但是它將不會被安裝
E: 無法修正錯誤，因爲您要求某些軟件包保持現狀，就是它們破壞了軟件包間的依賴關係。以爲是沒裝qt，跑去裝完最新的qt 5.9發現然並軟，
嘗試修復依賴：
sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install libclang-dev顯示如下：
0 個軟件包被升級，新安裝 5 個， 1 個將被刪除， 同時 0 個將不升級。
需要獲取 12.2 MB 的存檔。 解包後將要使用 123 MB。
下列軟件包存在未滿足的依賴關係：
libclang-3.6-dev : 依賴: libclang1-3.6 (= 1:3.6.2-3ubuntu1) 但它將不會被安裝。
libobjc4 : 依賴: gcc-5-base (= 5.3.1-14ubuntu2) 但是 5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 已安裝。
libclang-common-3.6-dev : 依賴: libllvm3.6v5 (= 1:3.6.2-3ubuntu1) 但它將不會被安裝。
libobjc-5-dev : 依賴: gcc-5-base (= 5.3.1-14ubuntu2) 但是 5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 已安裝。
依賴: libgcc-5-dev (= 5.3.1-14ubuntu2) 但是 5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 已安裝。
下列動作將解決這些依賴關係：
保持 下列軟件包於其當前版本：
1) libclang-3.6-dev [未安裝的]
2) libclang-common-3.6-dev [未安裝的]
3) libclang-dev [未安裝的]
4) libobjc-5-dev [未安裝的]
5) libobjc4 [未安裝的]
是否接受該解決方案？[Y/n/q/?] 輸入： y
依舊報錯，和前面一樣，
再次嘗試sudo aptitude install libclang-dev
……
是否接受該解決方案？[Y/n/q/?]此處輸入：n，得到提示如下
下列動作將解決這些依賴關係：
安裝 下列軟件包：
1) libclang1-3.6 [1:3.6.2-3ubuntu1 (xenial)]
2) libllvm3.6v5 [1:3.6.2-3ubuntu1 (xenial)]
3) libobjc-5-dev [5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
4) libobjc4 [5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
降級 下列軟件包：
5) cpp-5 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
6) g++-5 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
7) gcc-5 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
8) gcc-5-base [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
9) gfortran-5 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
10) libasan2 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
11) libatomic1 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
12) libcc1-0 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
13) libcilkrts5 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
14) libgcc-5-dev [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
15) libgfortran-5-dev [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenia
16) libgfortran3 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
17) libgomp1 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
18) libitm1 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
19) liblsan0 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
20) libmpx0 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
21) libquadmath0 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
22) libstdc++-5-dev [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)
23) libstdc++6 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
24) libtsan0 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
25) libubsan0 [5.4.0-6ubuntu1~16.04.4 (now) -> 5.3.1-5ubuntu1 (xenial)]
是否接受該解決方案？[Y/n/q/?] y
看到一串降級預感有戲，果然，再次運行
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y報的錯變成了：
錯誤:1 http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu xenial/universe amd64 genromfs amd64 0.5.2-2build2
404 Not Found [IP: 202.118.1.64 80]
E: 下載 http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/pool/universe/g/genromfs/genromfs_0.5.2-2build2_amd64.deb 404 Not Found [IP: 202.118.1.64 80] 失敗
E: 有幾個軟件包無法下載，要不運行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的選項再試試？顯示genromfs這個模塊404錯誤了
在清華鏡像站上找到也有這個包，按教程替換成清華源先備份：
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 更改源：sudo gedit /etc/apt/sources.list
打開https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/選擇自己的版本，將內容替換打開的sources.list裏的文本，保存關閉。
重要，一點要更新一下系統，不然繼續執行之前的install命令會一直報錯
sudo apt-get update再進行下面的各種安裝應該就不會再有404的錯誤了
問題2： 安裝基於NuttX的硬件出錯
最後一步安裝NuttX時，官網介紹很奇怪，apt-get install 選項中居然少了arm-none-eabi，補全後爲：
sudo apt-get install python-serial openocd \
flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
python-empy gcc-arm-none-eabi -y問題3： 編譯報錯
make px4fmu-v2_default到14%報錯：
python import error: No module named em
python import error: No module named em
Required python packages not installed.
On a Debian/Ubuntu system please run:
sudo apt-get install python-empy
sudo pip install catkin_pkg
On MacOS please run:
sudo pip install empy catkin_pkg
On Windows please run:
easy_install empy catkin_pkg
Required python packages not installed.
On a Debian/Ubuntu system please run:
sudo apt-get install python-empy
sudo pip install catkin_pkg
On MacOS please run:
sudo pip install empy catkin_pkg
On Windows please run:
easy_install empy catkin_pkg
python import error: No module named em
Required python packages not installed.
On a Debian/Ubuntu system please run:
sudo apt-get install python-empy
sudo pip install catkin_pkg
On MacOS please run:
sudo pip install empy catkin_pkg
On Windows please run:
easy_install empy catkin_pkg
CMakeFiles/msg_gen.dir/build.make:900: recipe for target 'src/modules/uORB/topics/actuator_armed.h' failed
make[3]: *** [src/modules/uORB/topics/actuator_armed.h] Error 1
make[3]: *** 正在等待未完成的任務....
CMakeFiles/msg_gen.dir/build.make:153: recipe for target 'topics_sources/uORBTopics.cpp' failed
make[3]: *** [topics_sources/uORBTopics.cpp] Error 1
CMakeFiles/msg_gen.dir/build.make:528: recipe for target 'src/platforms/nuttx/px4_messages/px4_actuator_armed.h' failed
make[3]: *** [src/platforms/nuttx/px4_messages/px4_actuator_armed.h] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:69: recipe for target 'CMakeFiles/msg_gen.dir/all' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/msg_gen.dir/all] Error 2
Makefile:160: recipe for target 'all' failed
make[1]: *** [all] Error 2
Makefile:164: recipe for target 'px4fmu-v2_default' failed
make: *** [px4fmu-v2_default] Error 2解決方法1：
pip install empy問題4： QT配置問題
教程裏面太簡略啦，現在安裝的高版本QT界面有點不一樣，
首先：加載 Firmware 根目錄下 CMakeLists.txt 文件，步驟：點擊工具欄 File -> Open File or Project -> Select the CMakeLists.txt file 。（注意，是Firmware 根目錄下，而不是新建的build目錄）
然後：
在這裏：
點擊Add–Custom Executable
executable 欄裏輸入’make’， argument欄輸入 ‘upload’
點擊‘play’按鈕配置成運行工程（程序左下角綠色小三角）。
真羨慕那些一遍安裝就成功沒有任何錯的lucky dog（折騰一天，不知道以後還會遇到多少坑，哭暈在廁所）
