MWC(1) Multiwii 飛控程序初學者概要

 學習MWC飛控程序有一段時間了，略有所得，現整理一下學習思路，略作記錄。

大三開始老師讓我看飛控程序，就給了一塊飛控板（如下圖），Cirus AIOP（All In One Pro），也就是一塊集成了處理器和各種傳感器的單片機。當然，要是精通嵌入式硬件設計，也可以按照官方文檔自行搭建，只是對於新學者來說，尤其對於只想涉及軟件算法層面，實在無此必要。這塊AIOP板子已經足夠了，或者也可以淘寶買一些類似的集成板子，例如mwcSE v2.5之類，都很便宜，便宜的只需幾十塊錢，足夠學習之用了。

對於初學者，很大一個問題就是面對一個全新的領域，不知何從下手，想學但是不知道從哪開始學起。首先，要明確自己所研究學習的平臺是什麼，各個平臺的飛控程序算法都有不同。現在主流的飛控主要有以下幾種：

1. MWC

MWC是MultiWii Copter的縮寫，它並不是指硬件產品，而是開源固件。此固件的原創作者是來自法國的Alex，他爲了打造自己的Y3飛行器而開發了最初的MWC固件(原創交流帖與官網的鏈接在最下方)。

幾年來經過許多高手的參與及共同努力，開發進度越來越快。現在MWC已經基本成熟，可以支持更廣泛的硬件平臺、外圍設備及更多飛行模式，讓運行MWC的飛控硬件成爲國外開源飛控市場上佔有率最高之一的產品。

MWC固件是用Arduino IDE來編寫，支持Arduino發佈的幾種主要的AVR開發板Pro Mini/Pro Micro/Mega等，也可支持使用STM32的Arduino兼容平臺，但STM32目前無法體現出任何性能與端口上的優勢，所以仍以AVR爲主流，成熟、夠用且穩定。我是用的AIOP就是基於Arduino Mega2560，已經集成了大多數傳感器，接口豐富的一個平臺。

個人認爲較爲適合初學者。官方網站爲：http://www.multiwii.com/，http://www.multiwii.cn/

2. APM

APM（ArduPilotMega）是在2007年由DIY無人機社區（DIY Drones）推出的飛控產品，是當今最爲成熟的開源硬件項目。APM基於Arduino的開源平臺，對多處硬件做出了改進，包括加速度計、陀螺儀和磁力計組合慣性測量單元（IMU）。
由於APM良好的可定製性，APM在全球航模愛好者範圍內迅速傳播開來。通過開源軟件Mission Planner，開發者可以配置APM的設置，接受並顯示傳感器的數據，使用Google Map完成自動駕駛等功能。

官方網站爲：http://ardupilot.org/

3.  PX4 & PIXHawk PX4

PX4 & PIXHawk PX4是一個軟硬件開源項目（遵守BSD協議），目的在於爲學術、愛好和工業團體提供一款低成本、高性能的高端自駕儀。
由3D Robotics聯合APM小組與PX4小組於2014年推出的PIXHawk飛控是PX4飛控的升級版本，擁有PX4和APM兩套固件和相應的地面站軟件。該飛控是目前全世界飛控產品中硬件規格最高的產品，也是當前愛好者手中最炙手可熱的產品。

這個飛控價格較高一些，單單一個板子一般要500左右。

官方網站：http://px4.io/

我個人至今一直在看在學的就是MWC。對於一個初學者而言，爲了繼續你的學習步伐，你需要一些如下基礎知識：

1. C語言基礎
   
   
2. 學習一下Arduino語言，主要要了解它的編程方法，結構如下
   

   void setup() {
     // put your setup code here, to run once:
     // 初始化部分，只運行一次
   
   }
   
   void loop() {
     // put your main code here, to run repeatedly:
     // 程序入口，且不斷在此循環
   }

   不要擔心得學一門新的編程語言，arduino是基於c語言的，格式基本相同。

然後，你就是還需要一塊飛控板，無論是自己買的集成的，還是自己畫自己搭的，這樣不斷學習不斷有些小結果，才能不斷激勵自己進步。