測試平臺：ThinkPad E430c Ubuntu14.04 ROS版本indigo
首先安裝驅動
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
激光雷達已經提前配置好，這裏不再詳細描述配置方法
新建ROS工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash
從附贈的U盤中複製出把Velodyne XML文件VeloView-VLP-16-HiRes.xml轉成ROS節點的YAML文件
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/桌面/VeloView-VLP-16-HiRes.xml
然後把生成的VeloView-VLP-16-HiRes.yaml複製到catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/目錄下
然後修改catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch文件
把arg name="calibration"的默認值修改爲default="$(find velodyne_pointcloud)/params/VLP16_hires_db.yaml"，然後保存
運行roscore
roscore
加載
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
實時顯示點雲圖
首先運行
rosrun rviz rviz -f velodyne
然後在rviz中點Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下點topic輸入/velodyne_points（或者是下拉選擇/velodyne_points）。這樣就可以實時顯示獲取的3D點雲圖
記錄數據
rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points這個topic的數據（可以用rostopic list -v開看當前可用的topic），保存在當前目錄的out.bag
