光流法

optical flow與場景中的實際運動是不一樣的
場景中的實際運動是3D的運動，而optical flow描述的2D圖像之間像素的運動（即相同像素值之間的運動矢量）。

optical flow和場景中的運動並不是一一對應的，會存在兩種情況：
場景運動爲0，但是optical flow不爲0. 比如靜止的camera，靜止的場景，但是隨着場景中光照情況的變化，可能光流會有變化。比如一個亮斑從靜止場面上的A點移動到B點，會有光流。

場景運動不爲0， 但是optical flow爲0. 比如一個桶顏色一模一樣，在相機鏡頭前繞軸心轉動，光流爲0， 因爲2維的圖像平面顯示桶的投影一致爲長方形

基於光流是可以做分割的，就是把動態場景分割，有光流的地方，光流比較大的地方和無光流的地方（靜止）分割開’

1. 另外一種推導方式是基於最優化求導和泰勒展開來實現的
2. 由於標準LK算法的前提是泰勒展開足夠近似，也就是說pixel displacement is small 光流較小。所以爲了足夠精確，採用了迭代的方法。事實上沒迭代一次，就更新一下圖的位置，讓兩張track的圖的位置接近一次，然後再根據此時的圖的位置加上標準光流方法重新計算光流，更新光流。根據光流方程的殘差是否小於設定精度以及迭代次數小於設定閾值來決定停止光流。