SLAM+語音機器人DIY系列：（二）ROS入門——10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽
摘要
ROS機器人操作系統在機器人應用領域很流行，依託代碼開源和模塊間協作等特性，給機器人開發者帶來了很大的方便。我們的機器人“miiboo”中的大部分程序也採用ROS進行開發，所以本文就重點對ROS基礎知識進行詳細的講解，給不熟悉ROS的朋友起到一個拋磚引玉的作用。本章節主要內容：
10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽
到這裏，《ROS入門》這一章節教程就講完了，由於是爲了幫助大家入門ROS，所以教程中的所有內容都只是在我們的調試工作平臺（就是PC電腦）上進行的演示。實際的ROS機器人開發中，需要有一個調試工作平臺（比如PC電腦）和一個機器人平臺（比如安裝有ROS的樹莓派3、搭載激光雷達、IMU、攝像頭，且能移動的機器人底盤）。這樣，我們就可以將SLAM建圖算法、自主導航算法、語音交互算法、圖像算法等放到機器人平臺運行；再利用調試工作平臺遠程連接到機器人平臺，就可以非常方便的遠程調試SLAM建圖算法、自主導航算法、語音交互算法、圖像算法等算法了。所以在接下來的教程中將在實際的機器人平臺（也就前面提到的我們的miiboo機器人）上展開，這裏先提前讓大家預覽一下機miiboo器人上的ROS編程與算法開發的高級內容：
（1）miiboo機器人上的傳感器ROS驅動開發
（2）基於google-cartographer的SLAM建圖算法開發
（3）基於ros-navigation的機器人自主導航算法開發
（4）集成語音識別合成和自然語言處理的聊天機器人開發
（5）機器人與人工智能未來展望
後記
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