關於機械臂仿真的幾款軟件簡介

以下根據博主使用經歷總結，細節後續待更：

1. Simscape Multibody（SimMechanics的第二代）
   SimMechanics
   說明：嵌入在simulink中，可利用ROS工具箱與其完成通信，傳感器的設置自由有限，動力學運動學都需要自己寫，當然也可借用ROS、Robotics Toolbox等工具做數據流的輸入

2. Gazebo
   說明：與ROS兼容性好，能自由添加傳感器，在R2019b中也能嵌入到simulink

3. Robotics System Toolbox
   說明：可能不能設置反饋數據，可嵌入到simulink中，動力學運動學都有現成的模塊可調用

4. Robotics Toolbox
   說明：peter教授的傑作，Robotics System Toolbox很多東西是基於此基礎上搞的，很方便的設置關節摩擦力、阻尼等參數，同樣不能設置傳感器反饋

5. Adams
   說明：功能強大，軟件包太大，使用較爲繁瑣，一般機器人設計廠商用的比較多

6. Webots
   說明：主要側重移動機器人仿真，但其具備豐富的傳感器和驅動器，與ROS聯合仿真良好，控制器也可直接MATLAB寫，可通過MATLAB Function的方式嵌入到Simulink

7. V-REP
   沒用過，不敢瞎扯

8. 其他專用仿真軟件，如Robot Studio