Staubli實驗注意事項

1）在用攝像頭的時候，可以用roslaunch usb_cam usb_cam.launch或者roslaunch usb_cam usb_cam_yuyv.launch，取決於cam返回數據的類型。

用ls /dev來看攝像頭對應的硬件的名稱，現在/opt/ros/hydro/share/usb_cam/launch下面的launch文件裏面的device對應的video0，如果發現不是video0，就要去修改成對應的硬件名稱。

2）直接看圖用vlc，可以在裏面調節camera的參數，用v4l2 camera control；最好直接用圖形化界面Qv4l2；這個需要每次launch usb_cam都用這個來調節
3）Staubli IP 192.168.0.8
4）手和Staubli的base frame一直的，Staubli Joint Position: 0 0 90 0 90 47.21