1）在用摄像头的时候，可以用roslaunch usb_cam usb_cam.launch或者roslaunch usb_cam usb_cam_yuyv.launch，取决于cam返回数据的类型。
用ls /dev来看摄像头对应的硬件的名称，现在/opt/ros/hydro/share/usb_cam/launch下面的launch文件里面的device对应的video0，如果发现不是video0，就要去修改成对应的硬件名称。
2）直接看图用vlc，可以在里面调节camera的参数，用v4l2 camera control；最好直接用图形化界面Qv4l2；这个需要每次launch usb_cam都用这个来调节
3）Staubli IP 192.168.0.8
4）手和Staubli的base frame一直的，Staubli Joint Position: 0 0 90 0 90 47.21
3）Staubli IP 192.168.0.8
4）手和Staubli的base frame一直的，Staubli Joint Position: 0 0 90 0 90 47.21
