physx放下了一段時間，最近重新揀起，很多東西都忘記，重新複習一下。
1，創建基本物理對象
physx的碰撞對象是actor，每個actor都可以包含任意多個基本物理模型（shape）。
shape有很多種，cube,sphere,capsule,plane,heightfield。
創建一個actor需要3個對象的信息才能創建，body描述，shape描述，actor描述。
body描述了物體的質量，重心等
shape描述的是物體的外形
actor描述位置等
如果希望創建一個靜態actor，只需要設置一個空actor的body設置爲null，那麼在運行時這個物體將不能移動，即便是使用程序。如果希望在運行時，能夠通過程序來移動物體，但是他本身是不動的，也不會被其他物體推動，那麼在創建的時候，我們可以給body的flag設置一個NX_BF_KINEMATIC 標誌。
動態actor必須提供一個有效的body描述，或者不提供shape描述。
質量和密度：
physx通過3種方法計算：
1) actorDesc.density == 0, bodyDesc.mass > 0, bodyDesc.massSpaceInertia.magnitude() > 0
Here the mass properties are specified explicitly, there is nothing to compute.
2) actorDesc.density > 0, actorDesc.shapes.size() > 0, bodyDesc.mass == 0, bodyDesc.massSpaceInertia.magnitude() == 0
Here a density and the shapes are given. From this both the mass and the inertia tensor is computed.
3) actorDesc.density == 0, actorDesc.shapes.size() > 0, bodyDesc.mass > 0, bodyDesc.massSpaceInertia.magnitude() == 0
Here a mass and shapes are given. From this the inertia tensor is computed.
除了以上三種，其他的情況都是無效的。
actor和shape都有密度屬性，如果同時指定，那麼最終這個shape的密度是兩者相乘的值（注意一個actor可能有多個shape）。
物體的group和groupmask
physx可以將物體分組，每組物體之間都可以設置是否碰撞NxShape::setGroup
通過NxScene::setGroupCollisionFlag設置那些組之間可以碰撞
還可以使用分組mask，當boolean等式爲真時，物體之間才進行碰撞。
NxShape::setGroupsMask可以設置一個128位值，這個值將放入一個boolean等式中進行計算
boolean等式：
(G0 op0 K0) op2 (G1 op1 K1) == b
G0和G1是分別兩個NxShape::setGroupsMask設置。
K0和K1是2個常數分別用NxScene::setFilterConstant0 和NxScene::setFilterConstant1設置
op0,op1,op2是3個boolean操作，使用NxScene::setFilterOps 函數來進行設置，有以下操作：
NX_FILTEROP_AND 與
NX_FILTEROP_OR 或
NX_FILTEROP_XOR 異或
NX_FILTEROP_NAND 與非
NX_FILTEROP_NOR 或非
NX_FILTEROP_NXOR 異或非
NX_FILTEROP_SWAP_AND ？
b是boolean，用NxScene::setFilterBool 設置
2，射線查詢
射線查詢可以使用scene直接調用函數，也可以創建scenequery對象來查詢，效果是一樣的，只不過scenequery必須調用execute函數後，纔開始執行查詢。
射線查詢可以設置同步或者異步
同步時，程序將等待查詢完畢，函數纔會返回
異步時，函數立刻返回，程序必須檢查NxSceneQuery::finish() ，如果返回true，說明查詢完畢。
