KinectFusion是微軟研究院的一個項目，使Kinect可以作爲3D物體掃描儀，代碼開源在PCL(Point Cloud Library)點雲庫中，去年在Windows下配好環境，嘗試了一下效果，沒有做總結，最近將依次把相關的東西總結一下同時也重新學習，歡迎大家一起討論，批評指正。
這一節我們先來看一個簡單小型的開源Demo軟件——RGBDemo，讓你的設備跑起來，並且看到用Kinect三維重建的輸出效果。RGBDemo由Nicholas Burrus和他的團隊開發，與KinectFusion所提供的結合顏色的顯示是把模型和RGB圖像分別處理再結合再一起的不同，RGBDemo直接顯示彩色的三維點。RGBDemo的官網上有源碼的下載鏈接，相關Demo的簡介等等。
- 您可以在github上下載源碼，一個外國人Razor Vision的CV博客上寫了由0.6.1版源碼編譯的過程：How to compile RGBDemo 0.6.1。配置好NITE，OpenCV，GLUT和GLEW後，用Cmake配置源碼，編譯。現在最新的版本是0.7.0，我嘗試了用0.7.0的源碼編譯，遇到問題沒有運行成功。
- 好在也可以下到Windows下預編譯的版本： RGBDemo-0.7.0-Win32.zip (LGPL License)。 下載好預編譯的壓縮包之後， 先按照下面的順序依次安裝OpenNI-1.5.4，Sensor-5.1.0.41，NITE-1.5.2.21。
下圖是Demo中rgbd-reconstructor的重建結果。下面的結合不像KinectFusion中那樣是先生成mesh表面，再根據匹配的結果，做RGB渲染，這裏是直接在渲染時就把RGB結合在點上，所以這裏看到的結果其實是點集，並不是重建之後的結果，這裏也用了跟蹤算法來跟蹤。因爲沒有生成mesh，跟蹤丟失的情況相較KinectFusion不明顯，運算速度也稍快一些。 下兩圖是逐步生成過程：
圖3-6 RGBDemo重建過程
掃描結束後，從不同視角看所生成的點雲模型：
圖3-7 RGBDemo重建結果不同角度查看
