KinectFusion是微軟研究院的一個項目，使Kinect可以作爲3D物體掃描儀，代碼開源在PCL(Point Cloud Library)點雲庫中，去年在Windows下配好環境，嘗試了一下效果，沒有做總結，最近將依次把相關的東西總結一下同時也重新學習，歡迎大家一起討論，批評指正。
- KinectFusion 相關的兩篇論文，感興趣的可以去網上下載：
實現 KinectFusion: real-time 3d reconstruction and interactionusing a moving depth camera. [S. Izadi, D. Kim, O.Hilliges et al, 2011]
- 配置環境的參考資料
一個外國人的博客：http://razorvision.tumblr.com/post/14221437255/compiling-the-open-source-kinect-fusion-pcl-point
- 硬件條件
- 配置過程簡介，我最終配的版本是1.7.1
1.安裝cmake2.8.3以上版本，可以在官網上下載，用於編譯PCL源碼和KinectFusion。我用的是2.8.10.2。
2.下載DownLoadSVN，可以Google到，用於下載PCL源碼。此步驟可略。
3.下載CUDA，至少4.0以上，我下載的是 CUDA 5.0.35安裝包，包括the CUDA Toolkit, SDK code samples, 和 developer drivers.
注意：避免安裝多個版本的顯卡驅動和CUDA，會報錯。此步驟我沒有選NVIDIA Display Driver 306.94 ，因爲一般按顯卡的時候都會裝了驅動。注意裝的是32位的還是64位的。
3.用DownLoadSVN下載PCL源碼，教程在此： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows_3rdparty_installers.php
建議用Cmake自己編譯源碼。我也試過all in one安裝包，可以用VS成功編譯測試程序，但是對於編譯KinectFusion沒有好處，再次在Cmake中編譯時會找不到環境路徑在哪裏更改，而且預編譯的安裝包一般更新較慢，官網上有些新的更新都沒有包含在裏面，最終還是卸載了重新手動自己編譯。此教程中第三方依賴環境是用預編譯好的包單獨安裝上的， http://pointclouds.org/downloads/windows.html 可下載。
下載成功後彈出“Done”對話框，過程中我有幾個圖片和其他文件顯示超時，可能是因爲國內的緣故，此步驟也可以不用SVN直接下載。
4.編譯下載下來的PCl源碼
打開Cmake.gui（圖形化界面），按照上一步的教程編譯。Boost等第三方是單獨下載安裝的，安裝第三方時不要更改原路徑，lib文件等有可能找不到。路徑如果找不到則需手動查找。版本OpenNi1.5.4.0。VTK5.8.0。build選項一定要選擇的有GPU，CUDA，點擊configure，直到configure success，再generate success。
Qt是相關圖形化界面的，如果你想看帶圖形化界面的示例或者自己開發圖形化界面的，建議安裝。這裏安裝的是Qt_4.8.0_msvc2010_win32；
注意：要編譯KinFu一定要選上相關cuda和gpu的編譯選項。Configure後出現app_in_hand_scanner和gpu_kinfu和gpu_kinfu_large_scale選上，其餘編譯好的還有一些實例和測試程序。
結果顯示下面子模塊將被built:
common
octree
io
kdtree
search
sample_consensus
filters
2d
geometry
features
ml
segmentation
visualization
surface
registration
keypoints
tracking
recognition
stereo
apps
outofcore
examples
people
global_tests
tools
5. 到pcl/build目錄下找到剛纔CMake得到的vs工程，打開PCL工程，右鍵All Build生成，生成靜態庫，動態鏈接庫和執行程序，這個過程會比較慢，可能1到幾個小時，可以幹些別的事情了，過程中可能彈出某某外部環境以改變，是否重新加載，點擊是，繼續生成。網上有人說這個過程中100多到300多個工程，總有個別編譯不成功的情況，只要主要模塊沒有丟失，而且你要的工程編譯成功就可。順利的話，生成成功，其中pcl_kinfu_app就是KinectFusion。可以連上Kinect設備，按照-help依次嘗試，重建自己身邊的場景啦！
附：
下面這些編譯選項這些是PCL主要的模塊，基於點雲庫的程序大多都用到，KinFu，in_hand_scanner，和KinFu_LargeScale都用到。
common常用項
io 輸入輸出
filter 濾波
features各種特徵提取
keypoints 關鍵點提取
search，octree，kdtree 查詢點臨近點查找
sample_consensus 平面，圓柱曲面聚類
segmentation 分割包括顏色分割
registration 匹配，包括ICP和特徵匹配
visualization 視覺渲染
