PCL可視化點雲顏色特徵

爲了更加直觀的顯示點雲、使點雲在視窗中比較容易區分，這裏介紹幾種PCLVisualizer可視化類的使用方法。

顯示點雲顏色特徵

該方法(PointCloudColorHandlerRGBField)要求點雲類型包含RGB三個顏色分量，即該方法是直接顯示點雲中各個點的RGB屬性字段信息，而不是通過對點雲着色顯示不同顏色。

• 代碼

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
	PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZRGB>);

	if (io::loadPLYFile("bunny_rgb.ply", *cloud) == -1) { // 讀取.ply文件
		cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
		return -1;
	}

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);

	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 設置點雲大小

	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}

	return 0;
}

• 結果

自定義點雲顏色特徵

該方法(PointCloudColorHandlerCustom)適用於任何格式點雲，不要求點雲類型包含RGB三個顏色分量，即將id爲"sample cloud"的點雲作爲一個整體進行着色。

• 代碼

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

    if (io::loadPLYFile("bunny.ply", *cloud) == -1) { // 讀取.ply文件
        cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
        return -1;
    }

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0); // green
    
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");
	//viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0, 0, 1, "sample cloud");// 也可以
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    return 0;
}

• 結果

以顏色區別深度

該方法(PointCloudColorHandlerGenericField)將不同的深度值顯示爲不同的顏色，實現以顏色區分深度的目的；方法PointCloudColorHandlerCustom是將點雲作爲整體並統一着色，PointCloudColorHandlerGenericField方法是將點雲按深度值(“x”、“y”、"z"均可)的差異着以不同的顏色。

• 代碼

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

    if (io::loadPLYFile("bunny.ply", *cloud) == -1) { // 讀取.ply文件
        cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
        return -1;
    }

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "z"); // 按照z字段進行渲染
    
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, fildColor, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 設置點雲大小

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}

• 結果

備註：

• 點雲源文件"bunny.ply"見：PCL+VS2015實現點雲可視化；另外，"bunny_rgb.ply"爲遍歷"bunny.ply"中所有點並依此着色得到。
• 上述方法並不會修改點雲的RGB屬性字段，而只是對顯示進行渲染的結果。
• 參考：官網教程：PCLVisualizer可視化類。