原创 2D SLAM_Gmapping（3）_從Gmapping建圖到Amcl定位中地圖的變換過程
從Gmapping建圖到Amcl定位中地圖的變換過程可以分爲四個步驟： 第一步：Gmapping生成的概率地圖=>pgm圖片以及對應的yaml文件(map_saver) 第二步：pgm圖片以及對應的yaml文件=>ros的Occp
2020-07-04 11:57:16
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原创 Linux知識點（8）_ROS下如何利用CMakeLists.txt進行多目錄工程管理？
在程序開發中，如果工程比較小，我們通常是把.cpp文件往主程序的CMakeLists.txt文件裏面寫，但是如果遇到一個系統工程，比如模塊化開發，就會涉及到多個目錄下.cpp文件的編譯，如果這個時候再把.cpp一個個往主程序寫，這
2020-07-04 11:57:16
原创 數據預處理（17）_座標轉換，tf::StampedTransform =」 Eigen::Matrix4f
在開發的過程中，通常會遇到座標轉換的問題，比如從傳感器座標系src，到車體座標系ref。通常可以分爲3步： 第一步：監聽TF bool getTF(const ros::Time&query_time,const std::str
2020-07-03 00:41:37
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原创 C++知識點（13）_返回對象用“引用“還是“值“?
看一個例子：這裏有一個時間類Time.對兩個時間求和。 Time Time::Sum(const Time& t) const { Time sum; sum.minutes=this->minutes+t.minutes;
2020-07-03 00:41:37
原创 C++知識點（7）_istringstream文件流
在閱讀udacity的粒子濾波的代碼時，發現讀取地圖數據的代碼（從文件中讀取數據存放到自定義的數據結構中）寫得還不錯，後續可能會在工程中用上，在這裏記錄下來，以作記錄。 首先它定義了地圖數據結構： class Map { publ
2020-06-30 23:45:55
原创 C++知識點（2）_int *a[10]、int (*a)[10]說明
此博客主要是想區分兩個概念： int *a[10]:數組指針，數組a裏面存放的是10個int型指針。 先找到聲明符a,然後向右看，有[]說明a是個數組，再向左看，是int *，說明數組中的每個元素是int *。所以這是一個存放in
2020-06-30 23:45:55
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原创 PCL庫學習（10）_直通濾波的界面開發
本節是繼《點雲庫PCL學習——QT5.7.0+VS2013+PCL1.8.0環境》章節的應用，將一步步搭建環境實現直通濾波的功能。 最終實現的簡單界面如下： 1.在QT的ui界面拉入相應的控件 爲了全面實現直通濾波，我拉入了以下控
2020-06-30 23:45:55
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原创 C++知識點（5）_substr()函數分割字符串
本節主要學習substr()函數的用法以及在實際工程中的應用。 一般來說，substr有2種用法： 假設：string s = “0123456789”; string sub1 = s.substr(5); //只有一個數字5表
2020-06-30 23:45:55
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原创 PCL庫學習（5）_點雲庫PCL VFH特徵識別官網代碼調試（2 build_kdtree）
在(1)環境搭建成功，編譯無錯誤後，調試運行但是提示我至少需要提供兩個參數。對此不理解，然後對主函數參數進行了理解，隨後啓動DOS命令行啓動程序。 通過上述命令行運行，在下列目錄下生成以下文件： 以上便是文件路徑的訪問方法，接下來將
2020-06-30 23:45:55
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原创 PCL庫學習（7）_關於如何給聚類得到的點雲上顏色（以歐式聚類爲例）
直接上代碼： pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr add_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::search::KdTree<p
2020-06-30 23:45:55
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原创 C++知識點（11）_傳遞數組、指針和引用給函數
本章旨在幫助理解掌握值傳遞、指針傳遞、引用傳遞三種方式。 值傳遞：形參是實參的拷貝，改變形參的值不會影響外部實參的值，從被調用函數的角度來說，值傳遞是單向的，即從實參——>形參，參數的值只能傳入，不能傳出。當函數內部需要修改參數，
2020-06-30 23:45:55
原创 PCL庫學習（3）_區域生長分割
算法理論： 區域生長分割算法廣泛應用於圖像分割中，二維圖像常常採取區域生長分割算法實現圖像分割，由於其分割的高效性，現已被應用於3D分割中，PCL中的類pcl::RegionGrowing用來實現點雲的區域生長分割。區域生長分割是
2020-06-30 23:45:55
原创 C++知識點（3）_unique_ptr智能指針的使用
unique_ptr某個時刻只能有一個unique_ptr指向一個給定的對象，當unique_ptr被銷燬時它所指向的對象也被銷燬。 常規使用： 持有對對象的獨有權，即兩個unique_ptr 不能指向一個對象，不能進行復制操作只
2020-06-30 23:45:55
原创 PCL庫學習（1）_離羣點濾波
本篇主講在用VS2012成功配置PCL1.7.2環境後，對table_scene點雲進行離羣點移除並可視化顯示。 首先參照《PCL點雲庫學習教程》使用Statistical OutlierRemove濾波器移除離羣點程序，代碼詳見
2020-06-30 23:45:55
原创 ROS知識點（8）_ROS中的消息格式
//geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped.msg std_msgs/Header header geometry_msgs/PoseWithCovariance pose //geome
2020-06-30 23:45:55