在程序開發中，如果工程比較小，我們通常是把.cpp文件往主程序的CMakeLists.txt文件裏面寫，但是如果遇到一個系統工程，比如模塊化開發，就會涉及到多個目錄下.cpp文件的編譯，如果這個時候再把.cpp一個個往主程序寫，這個工作量也是相當繁雜的。因此這裏以ROS工程爲例，介紹一下多目錄工程管理。
比如在ROS下有這樣的一個功能包：
apps/目錄下的lidar_perception_node爲當前工程的主程序（即main入口）。
那麼src下的這些目錄，該怎麼鏈接到主程序上？這裏以cloudfilter目錄爲例：
可以看到這裏有兩個CMakeLists.txt文件，先打開cloudfilter/CMakeLists.txt：
aux_source_directory(. DIR_CLOUDFILTER_SRCS)
add_library(cloudfilter ${DIR_CLOUDFILTER_SRCS})
即把當前目錄下所有源文件賦給DIR_CLOUDFILTER_SRCS，生成依賴文件cloudfilter。
再看頂層的CMakeLists.txt：
include_directories(
include/
)
add_subdirectory(src/cloudfilter)
# Target
add_executable(lidar_perception apps/lidar_perception_node.cpp )
target_link_libraries(lidar_perception groundfilter)
add_subdirectory(src/cloudfilter)#該命令告訴CMake去子目錄中查看可用的CMakeLists.txt文件
over！是不是很簡單。
aux_source_directory（）
add_subdirectory（）
掌握兩個語句就可以讓你的CMake工程顯得沒那麼複雜了。