PCL庫學習（10）_直通濾波的界面開發

本節是繼《點雲庫PCL學習——QT5.7.0+VS2013+PCL1.8.0環境》章節的應用，將一步步搭建環境實現直通濾波的功能。
最終實現的簡單界面如下：

1.在QT的ui界面拉入相應的控件

爲了全面實現直通濾波，我拉入了以下控件：

1）現在以"RadioButton"控件爲例，如果我要改變對象名稱。可以在相應控件，右擊，寫入相應的標籤即可。

2）"pushbutton"控件與其它控件有所區別，因爲他要建立起信號與槽之間的通信。因此需要做以下工作：
（1）右擊主界面，改變信號/槽

如上圖，我有一個“clicked()”信號，觸發一個"onPassThrough"的槽函數，所有的實現就在這個函數中實現。
（2）編輯信號/槽。
點擊“編輯信號/槽”，右擊“OK”往下拉動，會出現“配置連接”窗口。在這裏選擇clicked()，onPassThrough()。

配置完成後，點擊OK，會出現如下：

至此，界面設置完畢。
3）保存設置並生成"ui_xxx.h"文件，最終將生成的ui_xxx.h代替以下位置的ui_***.h文件。

那麼該文件怎麼生成呢?“窗體”->“查看代碼”->“保存”，文件名"ui_xxx.h",
保存替換目錄中存在的"ui_xxx.h"。

將VS工程中的.ui_***.h文件刪除，然後右擊“Generated Files”->"添加”->“現有項”，選擇保存後的“ui_xxx.h”，重新編譯生成即可。

2.在VS中寫入相應代碼

2.1 ***.h文件

#ifndef PCLVISUALIZER_H
#define PCLVISUALIZER_H
#include "vtkRenderWindow.h"
#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include "ui_pclvisualizer.h"

class PCLVisualizer : public QMainWindow
{
	Q_OBJECT

public:

	PCLVisualizer(QWidget *parent = 0, Qt::WindowFlags flags = 0);
	~PCLVisualizer();
private:																//主要用於創建變量、初始化部件、以及創建槽函數
	Ui::PCLVisualizerClass ui;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;                          //點雲數據存儲
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;		//
	
	//初始化vtk部件
	void initialVtkWidget();
	
	private slots:														//運行槽
	//創建打開槽                                                        槽函數onopen
	void onOpen();
	void onPassThrough();
};



#endif // PCLVISUALIZER_H

2.2 ***.cpp文件

#include <QFileDialog>
#include <iostream>
#include "pclvisualizer.h"

PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent, Qt::WindowFlags flags)
	: QMainWindow(parent, flags)
{
	ui.setupUi(this);
	//初始化
	initialVtkWidget();
	//連接信號和槽
	connect(ui.actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));
	connect(ui.pushButton, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(onPassThrough()));
	
}


PCLVisualizer::~PCLVisualizer()
{

}

void PCLVisualizer::initialVtkWidget()																//在pclvusalizer.h定義的成員函數initialVtkWidget
{
	cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
	viewer->addPointCloud(cloud, "cloud1");
                              
	ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
	ui.qvtkWidget->update();
}


//讀取文本型和二進制型點雲數據
void PCLVisualizer::onOpen()                                                                         //在pclvisualizer.cpp定義的成員函數onopen
{																									 //讀取*.pcd放進cloud中

	//只能打開PCD文件
	QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
		tr("Open PointCloud"), ".",
		tr("Open PCD files(*.pcd)"));

	if (!fileName.isEmpty())
	{
		std::string file_name = fileName.toStdString();
		//sensor_msgs::PointCloud2 cloud_1;
		pcl::PCLPointCloud2 cloud_1;
		Eigen::Vector4f origin;
		Eigen::Quaternionf orientation;
		int pcd_version;
		int data_type;
		unsigned int data_idx;
		int offset = 0;
		pcl::PCDReader rd;
		rd.readHeader(file_name, cloud_1, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

		if (data_type == 0)																			//點雲數據類型0。
		{
			pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
		}
		else if (data_type == 2)																	//點雲數據類型2。
		{
			pcl::PCDReader reader;
			reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
		}

		viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud1");
		viewer->resetCamera();
		ui.qvtkWidget->update();
	}

}
void PCLVisualizer::onPassThrough()
{
	bool FilterLimitsNegative;
	std::string FilterFiledName;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filterd_1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
	pass.setInputCloud(cloud);
	if (ui.radioButton_FilterFieldName_X->isChecked())
		pass.setFilterFieldName("X");
	if (ui.radioButton_FilterFieldName_Y->isChecked())
		pass.setFilterFieldName("Y");
	if (ui.radioButton_FilterFieldName_Z->isChecked())
		pass.setFilterFieldName("Z");
	pass.setFilterLimits(ui.lineEdit_FilterLimits_from->text().toFloat(), ui.lineEdit_FilterLimits_to->text().toFloat());
	if (ui.radioButton_FilterLimitsNegative->isChecked())
		pass.setFilterLimitsNegative(true);
	else
		pass.setFilterLimitsNegative(false);
}