PCL入門點雲的濾波

PCL官方給的filter示例實際上是一個空間切割，也就是隻保留設定範圍內的點，超出邊界的就過濾掉了。直接看例子：

pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
  pass.setInputCloud (cloud);
  pass.setFilterFieldName ("z");
  pass.setFilterLimits (0.0, 1.0);
  //pass.setFilterLimitsNegative (true);
  pass.filter (*cloud_filtered);

這裏cloud就是需要過濾的點雲，cloud_filtered就是過濾後的點雲，使用setFilterFieldName來設置過濾Z軸，用setFilterLimits來設置範圍，也就是隻保留z座標在0-1之間的點，其他的全部不要了。

另外一種濾波是圓形濾波，這個是遍歷圖像中每一個點，如果他周圍給定半徑內點的數量小於自己設置的一個閾值，那麼這一個點將被忽略。

pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud (cloud);
pass.setRadiusSearch (0.2);
pass.setMinNeighborsInRadius (20);
pass.filter (*cloud_filtered);

依然是創建一個PassThrough的濾波對象，然後對cloud點雲進行濾波，設置半徑爲0.2，設置周邊點的閾值爲20，如果每個點0.2範圍內的點的數量少於20則忽略這個點。

注意，註釋掉的那一行

pass.setFilterLimitsNegative (true);

代表了是否顯示被過濾掉的點，如果設置爲true則將被過濾的以紅色表示，沒過濾的用綠色表示。默認是false.